zhangrelay-CSDN博客

原创 ROS云课部分更新案例-免费公开版-kinetic2021-foxy2023-noetic2025

本文系统梳理了ROS Kinetic、Foxy、Noetic三大长期支持版本的镜像源配置、安装流程与版本特性，基于阿里云镜像实现国内加速，涵盖密钥导入、源地址配置、软件包安装等关键步骤。教程强调跨版本通用原理，覆盖节点通信、可视化、URDF建模、TF变换、导航与机械臂规划等核心实验，倡导“学一套原理，适配全版本”的批判式工程学习方法，助力用户从仿真到真实场景的无缝迁移。

2026-10-01 01:45:00 9

原创 ROS项目设计案例智能大模型正经乱答案例

基于3D点云与体素占用栅格的机器人导航方案：采用3D激光雷达或深度相机获取环境点云，通过PCL进行地面滤除与降采样，利用VoxelGrid生成3D体素占用栅格（蓝色块），投影至2D代价地图。结合AMCL定位与静态地图，使用move_base导航栈，全局规划器生成蓝色路径，局部规划器（如DWA）依据实时体素障碍物生成红色轨迹，输出速度指令驱动底盘。关键参数包括体素分辨率、障碍物高度过滤范围及速度限幅，适用于立柱密集等复杂3D场景。支持RViz可视化体素栅格、点云、路径与位姿，实现高精度2.5D避障导航。

2026-09-30 16:10:14 78

原创 Arduino-MEGA单片机智能大模型解答案例对比-正反

本实验基于Wokwi仿真平台，使用Arduino Mega2560驱动32×32 HUB75 RGB LED矩阵，通过Adafruit_RGBmatrixPanel库实现动态扫描显示。硬件接线包括RGB数据线、行地址线（A-D）、时钟（CLK）、锁存（LAT）及输出使能（OE），软件采用逐行扫描机制，配合帧缓存绘制彩色同心圆环图案。仿真中可直接运行代码，画面稳定；实物应用需外接大电流电源并考虑信号完整性。该方案验证了多引脚主控驱动高分辨率RGB屏的可行性，适用于数字广告、信息显示等场景。

2026-09-30 15:45:48 99

原创测试通用智能模型编程设计水平如何？

本文基于ROS2的turtlesim，详细解析从绘制光滑蝴蝶轨迹（图1）到实现卷边效果（图2）的算法设计。核心思想为分层控制：宏观层通过蝴蝶曲线参数方程与P控制引导海龟逼近目标点；微观层在角速度中叠加高频正弦扰动，生成波浪式卷边。代码实现完整，支持参数调节，可无缝切换光滑与卷边模式。该任务综合考验大模型对运动学建模、控制理论与工程落地能力，展现其在复杂系统编程中的高阶智能水平——非但能成功实现，且设计精巧、逻辑严谨，远超“水平为零”之说。

2026-09-29 15:01:57 266

原创 ROS2 Lyrical总结篇并回顾到ROS1 Indigo

本文强调批判式学习在ROS机器人开发教学中的核心地位，指出从ROS1 Indigo到ROS2 Lyrical的12年演进中，虽底层机器人原理一脉相承，但架构、工具链与API已发生根本性变革。所有公开教程素材均需“可能有误，请核实”警示，学生须以火眼金睛识别仿真隐含假设（如理想物理参数、无噪声通信、完整TF树），剥离版本绑定代码，推演真实硬件故障，并重构工程化方案。课程测评应聚焦跨版本迁移能力、缺陷分析与修正能力，杜绝照搬旧代码，真正实现从“跑通仿真”到“掌握工程落地”的跃迁。

2026-09-29 10:50:48 757

原创 ROS2 Lyrical实验7外设与回顾

本文总结了ROS1 Indigo至ROS2 Lyrical通用的7个实验，涵盖系统入门、架构理解、工具调试、3D建模、导航、机械臂控制及外设接入。重点实践了游戏手柄与鼠标遥控小乌龟、多传感器时间对齐、TF坐标变换、rosbag时序回放、Nav2导航与MoveIt2运动规划等核心技能，结合turtlesim、URDF、RViz、Gazebo等工具，实现机器人感知、定位、路径规划与执行一体化流程，强化了ROS2在时间一致性、动态参数配置与外部设备集成方面的优势。

2026-09-28 16:33:13 203

原创 ROS2 Lyrical实验6机械臂MoveIt2

本实验基于ROS2 Lyrical与MoveIt Task Constructor（MTC），通过执行两条终端命令启动官方示例，全程无需编写代码。在RViz中观察到机械臂完成从场景添加物体、预抓取、生成抓取位姿、夹持搬运到放置释放的完整流程。MTC各阶段（Stage）状态实时可视化，绿色表示成功，红色提示失败。实验验证了任务分阶段规划思想，理解了attach/detach、碰撞检测与重试机制的作用，直观展示了MTC在复杂任务中的可调试性与鲁棒性。

2026-09-27 09:51:05 220

原创 ROS2 Lyrical实验5导航Nav2

本实验基于ROS2 Lyrical，仅通过终端命令与RViz交互，零代码实现TurtleBot3移动导航。阶段一启用SLAM-Toolbox建图，键盘遥控扫描环境后用map_saver_cli保存地图；阶段二加载地图，通过2D Pose Estimate初始化位姿，使用2D Nav Goal下发目标，实现自主导航与动态避障。最终通过ros2 action send_goal命令行调用导航动作，验证系统完整功能。全程依赖官方包与标准工具，掌握Nav2数据流、TF树及导航核心机制。

2026-09-27 09:32:00 371

原创 ROS2 Lyrical实验4机器人模型

本文通过四类机器人模型（四轮小车、夹爪机器人、机械臂、履带机器人）的URDF建模与RViz2可视化，掌握机器人结构描述、关节运动控制及TF坐标变换原理。结合ROS2 launch文件实现robot_state_publisher与joint_state_publisher_gui协同，完成模型动态调试。强调仅RViz可视化不足以代表完整仿真能力，需补充Gazebo Garden中<collision>与<inertial>参数、驱动插件配置，使用ros_gz_sim create导入模型，实现物理仿真与遥控

2026-09-26 16:33:51 291

原创 ROS2 Lyrical实验3工具进阶

实验3通过Turtlesim小乌龟仿真，零代码掌握ROS2核心工具：用rqt_graph可视化通信、rqt_plot实时绘制轨迹、rqt_console与logger_level调试日志、bag2录制回放探险过程，结合rqt_tf_tree和ros2 wtf实现系统监控与自检，全程无需编写代码，轻松实现“无代码”机器人行为分析与优化。

2026-09-26 08:27:32 337

原创 ROS2 Lyrical实验2架构与核心

重点：C++使用自定义消息必须添加链接指令，否则编译链接报错，Lyrical环境同样适用。在新建msg文件夹，创建修改增加接口依赖修改endif()# 查找依赖# 生成自定义消息接口# C++节点链接自定义接口（关键）# 发布者可执行文件# 订阅者可执行文件# 安装可执行文件publishersubscriber在src目录编写源码编译包验证自定义消息接口运行节点，验证收发#终端1#终端2本实验承接实验1，从查询查看功能包信息进阶到完整开发、编译、部署功能包。

2026-09-25 20:34:31 1028

原创 ROS2 Lyrical实验1系统入门

本次实验完成了Ubuntu26.04系统环境优化、ROS2 Lyrical官方源安装、依赖工具初始化、环境变量配置等全套基础操作，通过turtlesim经典案例成功验证了ROS2节点通信与DDS分布式架构的可用性。实验系统掌握了ROS2五层核心架构、与ROS1的核心差异、四种安装方案的适配场景，同时认知了物理机、虚拟机、Docker、ARM嵌入式四种部署方案的优劣。

2026-09-24 22:26:01 306

原创《机器人控制器设计与编程》课程习题资料-2026

本文围绕ESP32系列芯片在移动机器人中的典型应用场景，涵盖赛车、清扫、搬运、救援、分拣、安检、迷宫寻宝等任务，系统考察其硬件特性与软件应用。重点涉及AI加速、无线通信（ESP-NOW、BLE）、多任务调度（FreeRTOS）、传感器接口（I2C/SPI/ADC）、闭环控制（PID、编码器）、低功耗设计（DeepSleep）及边缘智能（ESP-DL）等关键技术，全面检验开发者对嵌入式机器人系统架构的理解与实践能力。

2026-09-21 12:35:18 222

原创《ROS 机器人程序设计》课程习题资料-2026-lyrical

ROS2 Lyrical版本聚焦具身机器人实时性与工程化，新增PriorityExecutor优先级调度、TopicStatistics通信诊断工具、rosbag2分片压缩增强及launch事件驱动能力，提升系统稳定性与可维护性。通过intra-process零拷贝通信、Component组件化架构与AsyncParametersClient等特性，优化多线程安全与模块动态加载。强化ros2-control硬件抽象与MockHardware仿真支持，实现仿真与实体无缝切换。结合Nav2行为树、MoveIt2

2026-09-19 22:55:39 310

原创《机器人控制器设计与编程》课程大纲-2026-

《机器人控制器设计与编程》课程大纲，融合了具身智能、Wokwi仿真平台等。摘要需简洁概括核心要点：课程修订融入具身智能，引入Wokwi仿真，新增端侧AI与大模型桥接，并强化虚实结合教学。控制在150字以内。</think>本课程大纲围绕机器人控制器设计，融合具身智能理念，引入Wokwi仿真平台实现虚实结合教学。课程涵盖ESP32硬件、传感器、电机控制、无线通信，新增感知-决策-执行闭环架构与端侧AI大模型桥接实践，并通过项目式教学培养综合设计能力。

2026-09-06 13:39:52 748 2

原创《ROS 机器人程序设计》课程教学大纲-2026- kinetic-lyrical

课程名称、覆盖ROS1到ROS2谱系、融入具身智能、使用蓝桥云课和容器、教学目标等。摘要要简洁。字数严格≤150字。</think>本课程为机器人工程/智能制造限选课，系统讲授ROS1（Kinetic→Noetic）至ROS2（Humble→Lyrical Luth）全谱系演进，融合具身智能与大模型桥接，依托蓝桥云课多版本平台与定制容器实现云端仿真、本地部署，培养跨版本迁移、智能机器人开发及云边端协同工程能力。

2026-09-06 13:27:38 497

原创答疑-是否软件源问题都必须更换为国内呢-

<think>我们根据要求，需要生成≤150字的文章摘要。用户提供的内容是关于apt update DNS解析失败的解决方案，包括问题分析、多种方法等。摘要应简洁概括核心内容。注意字数限制。</think>Ubuntu执行apt update报“Temporary failure resolving”常见于DNS解析失败，尤其第三方源（如Microsoft、ROS）易受影响。可通过修改DNS（如223.5.5.5）或替换为清华镜像源解决；若无效可检查netplan配置或禁用多余源。系统提示的15个可升级包属

2026-09-06 11:55:25 369

原创手机-笔电-等数码产品-电池健康的一些数据-2026

BMS读数存在虚高-校准-补跌特征；10年电池73%健康度比较真实；日历寿命和循环寿命独立作用；手机笔记本分析逻辑通用，但习惯不同导致校准频率不同；系统建议更换合理，续航尚可则继续使用。需要压缩成150字，要精炼地涵盖核心结论。</think>一篇约10年使用史的锂电池（1095次循环，健康度73%）经BMS读数校准视角分析，判定该数值接近真实物理衰减。结合日历老化与循环老化双因素，73%对十年高龄电池属正常水平。建议维持浅充浅放习惯，必要时校准BMS；若续航明显不足，应及时更换电池。

2026-09-01 15:36:08 549 3

原创 ROS 2 Lyrical 全栈技术体系硬核综述与进阶展望

本文系统介绍了ROS 2 Lyrical版本下的移动操作机器人全栈技术体系，涵盖基础架构、建模仿真、运动规划、感知硬件四大核心模块。内容从分布式通信机制到三维点云处理，构建了理论原理、工程实现与实操验证三位一体的知识体系。重点剖析了Nav2导航框架的分层架构和MoveIt 2机械臂规划的完整流水线，强调了模块化设计和接口标准化在机器人开发中的核心价值。教程采用分层递进结构，既适合系统学习，也可按需跳转，为进阶机器人开发提供完整技术路线图。

2026-08-20 10:29:23 447

原创 ROS 2 Lyrical 第10章点云处理与 PCL 库集成

ROS 2点云处理与PCL库集成摘要本章全面介绍ROS 2 Lyrical与PCL 1.12+的点云处理集成方案，涵盖核心内容：基础架构：迁移ROS1点云体系到ROS2，使用rclcpp、ament_cmake和标准PCL接口核心概念： PCL点云数据结构与常用点类型 ROS2消息与PCL数据的双向转换方法统一算法调用范式：设置输入→配置参数→执行计算实践内容：点云创建、发布/订阅节点开发 PCD文件读写与可视化(RViz2/PCL查看器) 关键算法实现：滤波降采样、ICP配准、八叉树搜索、RA

2026-08-17 13:30:27 340

原创 ROS 2 Lyrical 第9章计算机视觉与摄像头应用

ROS 2 Lyrical 计算机视觉与摄像头应用摘要本章全面介绍了ROS 2 Lyrical中的计算机视觉体系，重点涵盖：视觉工具链架构：六层标准化设计，从硬件驱动到上层算法摄像头驱动开发： FireWire工业相机配置与参数调优 USB摄像头的两种驱动方案（usb_cam/gscam）基于OpenCV的自定义驱动实现方法核心工具与处理流程：图像传输管理（image_transport）相机标定（camera_calibration）图像基础处理（image_proc/stereo_ima

2026-08-17 13:14:28 549

原创 ROS 2 Lyrical 第8章传感器与执行器集成

ROS 2 Lyrical 第八章：传感器与执行器集成摘要本章详细介绍了ROS 2 Lyrical在机器人传感器与执行器集成方面的完整解决方案，涵盖九类常用设备：游戏手柄遥控：使用joy_linux驱动替代ROS1方案，实现轴向到速度指令的转换，提供C++节点代码和一体化Launch启动配置。 Arduino嵌入式扩展：通过rosserial协议实现Arduino与ROS2的双向通信，包括环境搭建、消息发布(LED控制)和订阅示例。其他设备：还涉及差速底盘电机驱动、轮式编码器、9轴IMU、GPS、2D

2026-08-15 11:27:56 748

原创 ROS 2 Lyrical 第7章 MoveIt 2机械臂运动规划与抓取仿真实操

摘要：本章详细介绍ROS 2 Lyrical中MoveIt 2机械臂运动规划与抓取仿真实操，涵盖体系架构、配置助手生成功能包、RViz2交互、Gazebo仿真及C++/Python API应用。重点讲解MoveIt 2的三层架构（用户接口层、核心算法层、硬件适配层），通过MoveIt Setup Assistant七步配置流程生成机械臂规划包，并演示RViz2插件可视化运动规划和碰撞检测。集成Gazebo与ros2_control实现物理仿真，解析轨迹控制与状态回传闭环。最后，指导完成抓取放置任务，包括场

2026-08-15 11:17:06 425

原创 ROS 2 Lyrical 第6章 Nav2自主导航完整配置与实操

本文介绍了ROS 2 Lyrical中Nav2自主导航的完整配置与实现过程。主要内容包括：创建Nav2专用功能包，配置全局/局部代价地图参数，包括机器人外形、障碍物探测、安全膨胀等关键参数设置。详细解析了4组核心YAML配置文件：公共代价参数、全局/局部代价地图、局部速度规划器，重点说明了差速机器人运动约束配置。提供了一体化Python启动文件，整合Gazebo仿真、机器人模型、地图服务、AMCL定位、Nav2导航核心节点。实现了RViz2导航全套可视化功能，包括地图显示、粒子云、代价地图、全局/局

2026-08-14 17:10:12 437

原创 ROS 2 Lyrical 第5章导航前置：TF坐标变换、传感器、里程计与SLAM建图

本文介绍了ROS 2导航系统Nav2的前置条件与核心技术要点。主要内容包括：1）Nav2整体架构与四大必备条件（运动底盘、TF2坐标变换、激光雷达、里程计）；2）TF2坐标变换系统的实现方法，包含广播器与监听器的C++代码示例；3）导航机器人标准坐标链（map→odom→base_link→laser_link）及其可视化工具；4）传感器、里程计和底盘控制器的开发规范。所有内容均适配ROS 2 Lyrical版本，可直接应用于Gazebo仿真或实体机器人开发。

2026-08-14 16:57:42 679

原创 ROS 2 Lyrical 第4章 URDF机器人建模与Gazebo Garden仿真

ROS 2 Lyrical URDF机器人建模与仿真摘要本章详细介绍了ROS 2 Lyrical环境下的机器人建模与仿真全流程。主要内容包括： URDF基础语法：讲解link（视觉/碰撞/惯性）和joint（五种类型）的标准XML格式，提供四轮小车完整示例。模型校验工具：介绍check_urdf语法校验和urdf_to_graphiz拓扑图生成工具，用于排查建模错误。 Xacro宏编程：展示如何通过常量、数学运算和宏复用简化复杂模型开发。 RViz2可视化：演示Python Launch文件配置和关节状

2026-08-12 09:11:36 464

原创 ROS 2 Lyrical 第3章可视化与系统调试工具

本文摘要：本章全面介绍ROS 2 Lyrical的调试与可视化工具链，重点涵盖：1）底层调试（GDB/Valgrind/core dump）；2）五级日志系统（DEBUG~FATAL）及其C++/Python API与动态配置方法；3）系统状态监控工具集（rqt_top/rqt_topic等）；4）分布式通信拓扑可视化rqt_graph；5）核心可视化组件包括rqt_reconfigure动态参数、RViz2 3D显示、TF2坐标变换及bag2数据录制回放。所有工具均适配ROS 2去中心化架构，提供laun

2026-08-12 08:58:36 662

原创 ROS 2 Lyrical 第2章 ROS 2系统架构与核心概念

本章系统介绍ROS 2的三层架构（文件系统层、计算图层、社区层），对比ROS 1与ROS 2的核心差异。重点讲解ROS 2文件系统层的ament编译规范、功能包结构、工作空间管理，以及计算图层的去中心化DDS通信机制。内容包括自定义消息/服务/动作接口、命令行工具、Turtlesim实验、Launch文件编写和动态参数配置，遵循ROS 2 Humble/Lyrical官方标准，提供可复现的实践指导。

2026-08-11 16:54:42 657

原创 ROS 2 Lyrical Luth 第1章系统入门教程

ROS2 Lyrical Luth 系统入门教程摘要本文全面介绍ROS2 Lyrical（2026 LTS版本）的安装与部署，对比ROS1 Noetic的核心差异，涵盖多平台适配方案：版本特性 ROS2 Lyrical采用DDS去中心化通信，支持实时调度与跨平台部署，新增生命周期节点优化、ARM轻量化等特性。对比ROS1，改进通信架构（FastDDS）、编译工具（ament）、安全机制（SROS2）。安装方案 Ubuntu 26.04原生安装：推荐二进制源安装，提供桌面完整版（含Gazebo/RVi

2026-08-11 16:37:34 731

原创 ROS2‑Lyrical（Luth）第三方生态总览与「无痛可用」时间推测-ubuntu 26.04

ROS2 Lyrical（Ubuntu 26.04）生态适配现状与无痛可用时间预测截至2026年8月，ROS2 Lyrical核心底层（如rclcpp、Nav2、MoveIt2主包）已通过APT提供二进制包，但第三方生态（如硬件驱动、商业仿真器、GUI工具）适配严重滞后，需大量源码编译且存在Qt6兼容性问题。关键时间节点： 2026年底：核心运动控制（ros2_control）、导航（Nav2）基本可用，但MoveIt2的RViz插件仍存在bug。 2027年Q1：CoppeliaSim V4.11、W

2026-08-09 21:12:04 478

原创智能时代投资失败比消费主义更加残酷

文章摘要：本文通过分析zhangrelay案例，揭示了消费主义盛行的深层原因：长期投资未必带来成功，导致人们转向即时满足。消费主义并非单纯享乐，而是对现实困境的适应性选择。文章指出"对韭当割"现象自古存在，商家利用人性弱点将焦虑、希望等包装成商品。真正的成熟是既不过度投资也不沉溺消费，而是在有限投入和适度享受间找到平衡。最后以14.6年的电芯为喻，说明接受时间不可逆、清醒把握当下的重要性。

2026-08-08 12:27:19 337

原创智能大模型如何分析“水课”现象

一台 15 年前的电脑能用到 2026 年，从来不是 “贫困” 的证明，反而是一个技术人清醒、克制、有目标、懂取舍的体现。它是长周期科研的实验样本，是适配场景的生产力工具，是反消费主义的践行载体，也是经典商用硬件的价值延续。在所有人都追新求快、被消费主义裹挟着不断换新的时代，愿意慢下来把一件工具用到极致，把精力聚焦在真正有价值的内容产出上，本身就是一种非常稀缺的能力。就像他自己说的：“晚餐的席位永远有限，但门也永远开着。” 不被消费主义拖进迭代的内卷，把资源投在真正能产生长期价值的地方，恰恰就是投资

2026-08-08 09:29:17 210

原创智能时代的认知分野：从消费者到投资者的阶层跃迁逻辑（全文）

摘要：智能时代的认知分野与阶层跃迁本文探讨了智能时代下"消费者"与"投资者"的根本分野。消费主义通过需求升级、身份焦虑和即时满足机制，将人们驯化为单纯的消费者；而AI革命则成为放大能力差异的杠杆，加速了两者的分化。数据显示，全球最富有的10%人群拥有75%的财富，而认知资源的分布更为悬殊。在学历教育、AI工具使用和时间管理等方面，消费者追求短期满足，投资者则注重长期积累。文章揭示了一个残酷现实：在消费主义与智能革命的双重作用下，系统性的投资方法论正成为最稀缺的认知资源。要摆脱消费陷阱，需要建立投资思维，将

2026-08-06 09:54:26 277

原创智能时代AI工具的投资者或消费者

晚餐的席位永远有限，但门也永远开着。没有人拦着你不让你进去，只是大多数人不愿意走那条难走的路。他们宁愿在门外徘徊、观望、抱怨，也不愿意花时间打磨自己的入场券。而你，只要从今天开始，建立投资思维，开始积累资产，持续成长迭代，就已经走在了通往宴席的路上。路很长，也很难。但值得。愿我们都能成为自己人生的投资者，愿我们都能坐到属于自己的席位上，愿我们都能活成自己想要的样子。

2026-08-06 09:12:34 384

原创专业校准无法恢复时间流逝对锂电池永恒的伤害-日历寿命-即将十五周岁的高龄锂电池

这篇文章深入探讨了使用14年以上的锂电池（以ThinkPad T420s的松下42T4847电芯为例）的健康状况及其校准原理。核心结论如下：校准本质：电池校准仅修正BMS库仑计的计量误差（本案例提升1.3%显示值），无法逆转电芯化学老化。14.6年后46.2%的容量保持率主要由不可逆的日历老化（时间损耗）导致。老化机制：日历老化（主导因素）：SEI膜增厚、电解液分解、正极晶格坍塌等自发反应，14年损耗约46%容量循环老化（影响小）：长期52-59%浅充策略使等效循环仅300次左右硬件特殊性： Th

2026-07-22 21:28:37 475

原创以Webots项目案例教程举例智能工具强大的幻觉

摘要：本文揭露了一份关于「Webots2026无人机蜂群教程」的AI生成内容幻觉问题。经核查，截至2026年7月并不存在正式发布的Webots2026版本，最新稳定版仍为R2025a。教程中存在三类典型AI幻觉：虚构软件版本（将开发构建版包装为正式版）、杜撰API（如不存在的Supervisor.spawnRobot()方法）和夸大功能（如虚假的GPU加速支持）。文章提供了技术类AI幻觉的识别方法，强调需通过官方文档验证版本号、API和功能描述的真实性，并基于Webots R2025a给出了可实际运行的无人

2026-07-20 15:40:18 402

原创何时开启 ROS 2 Lyrical Luth 之旅最为合适？

Lyrical 当前（发布后 2 个月）已有 1869 个包，距离当前 Jazzy 的 3206 个尚有约 1337 个的缺口。按照年均 600~700 个的中性增长速度估算，Lyrical 的功能包数量预计在 2028 年下半年到 2029 年初左右，达到当前 Jazzy 的规模水平。如果社区迁移速度超预期（比如 Ubuntu 26.04 普及快、厂商驱动同步积极），时间可能提前到 2028 年中；如果部分老旧功能包停止适配新版本，增速可能略有放缓。

2026-07-20 08:07:08 486

原创笔记本轻量高品质延寿工具完整分系统清单

本文整理了一份专为ThinkPad优化的第三方工具清单，涵盖五大类核心功能：风扇控制（TPFanCtrl2/TPFanControl）、CPU功耗管理（ThrottleStop/RyzenController）、硬件监控（HWiNFO64）、电池养护（BatteryChargeManager）和专属工具（ThinkPadHotkeyTools）。所有工具均满足无广告、轻量化、社区长期维护等标准，特别针对ThinkPad的EC控制、双风扇独立调速等特性深度优化。文章还提供了Windows/Linux系统下的最

2026-07-19 19:31:47 547

原创 TPFanControl和TPFanCtrl2使用总结2011-2026

本文详细对比了ThinkPad风扇控制工具TPFanControl原版与社区续作TPFanCtrl2的功能特性与适用场景。原版TPFanControl（v0.62）支持2018年前大部分ThinkPad机型，但存在双风扇控制缺陷且已停止维护；TPFanCtrl2则新增对双风扇工作站的支持，提供128级精细调速，并兼容Win10/11系统。文章从安装部署、运行模式、参数配置到故障排查进行了全面解析，针对不同机型提供了优化配置模板，同时强调安全使用注意事项。对于追求静音与散热的ThinkPad用户，这两款工具能

2026-07-19 08:56:04 772

原创消费电子原装锂电池服役8–20年且健康度＞40%公开实测案例完整调研分析报告

《全球消费电子锂电池长效性能实证研究报告》基于8-20年真实案例，系统分析了原装锂电池在多元场景下的衰减规律。报告揭示：合理使用下（控温20-30℃、SOC50%-80%）消费级锂电寿命远超行业3-5年认知，其中NCA三元体系表现突出；40%SOH为安全临界点，满电浮充是主要衰减诱因。研究覆盖八大价值维度：为学术界提供超长周期老化数据，指导消费者延寿使用，辅助二手行业定价，优化厂商产品设计，修正环保回收周期评估，补充安全标准依据，并为小型储能设备开发提供参考。特别指出Kindle等低功耗设备15年可用案例，

2026-07-18 20:54:29 466

可编程超导处理器的量子优势（NASA）

(自然)可编程超导处理器的量子优势 -Nature-Quantum supremacy using a programmable superconducting processor 里面最惊人的一句话： Our Sycamore processor takes about 200 seconds to sample one instance of a quantum circuit a million times—our benchmarks currently indicate that the equivalent task for a state-of-the-art classical supercomputer would take approximately 10,000 years. 200秒与10000年！

2019-10-23

ROS2编程基础课程文档.pdf

ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推广。 丰富的应用领域与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现，包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未来的管理者。 行业支持正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序，可以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

2019-09-12

RESULTS 2020 User Survey - General - ROS Discourse.pdf

2020年ROS机器人操作系统用户官方调查早在一月份，Marya和我就对ROS社区做了一个调查。我们的目标是收集一些数据，帮助我们建立起ROS社区的模型，以及它在文档方面的需求。更具体地说，我们希望得到一些数据来指导我们的文档开发。我们做了一个简短的调查，并将其搁置了大约六周。总的来说，我们的调查还算成功。我们总共收到了116份回复。上周，我把调查的数据拉了下来（它还在上面），并把它放到一个ipython笔记本里，让大家玩玩结果。下面你会发现原始数据以及清理后的数据集。如原帖中所说，出于隐私考虑，我已经删除了免费表格的文本部分和电子邮件地址。

2020-04-15

ROS 2 190912.pdf

ROS2-日期190912文档资料： ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2 之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。ROS 2 建立在ROS 1 的成功基础之上，ROS 1 目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。

2019-12-06

2020桃园ROS暑期学校Nav2 ROS2 Foxy CycloneDDS-下一代ROS.pdf

Youth Affairs Taoyuan City , ADLINK, Intel, NVIDIA, AWS, Microsoft are teaching 250 students live in-person IRL Navigation2 ROS 2 Foxy Eclipse Cyclone DDS . August 24 (Mon) to August 28 (Fri), 2020. This is a 5 day education program from 9:00-17:00 daily at the Zhongyuan University School of Electri

2020-08-26

可编程超导处理器的量子优势（Nature）

2019-10-23

机器人控制器编程补充阅读资料

机器人控制器编程补充阅读资料课程所用部分文档资料和补充的内容，涵盖Arduino+ROS1+ROS2等内容。

2019-09-16

全国青少年机器人技术等级考试大纲1级-6级

全国青少年机器人技术等级考试大纲1级-6级全部大纲内容本标准由中国电子学会标准认证与应用推广中心制定。V1 版本由中国电子学会培训认证科普部开发；V2 版本由全国青少年电子信息科普创新联盟标准工作组开发，由中国电子学会普及工作委员会审核通过，适用于由中国电子学会举办的全国青少年机器人技术等级考试，由经授权的全国青少年电子信息科普创新教育基地、全国青少年机器人技术等级考试中心承担招生和考试服务工作。本标准旨在激发和培养青少年学习现代机器人技术的热情和兴趣，充分适应我国青少年的认知心理和水平，从力学、机械原理、电子信息和软件技术的入门实践出发，引导青少年建立工程化、系统化的逻辑思维，使青少年机器人技术等级考试更具科普性、趣味性和实践性。本标准不以评价教学为目的，考核内容不是按照学校要求设定，而是从制作机器人所需要的技能和知识，以及国内机器人教育的普及情况而确定，主要以实践应用能力为主。本标准由低到高分为一级至六级。六级及以上与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息工程师序列。所有相关本标准的解释权属于中国电子学会

2019-11-15

开源机器人之Gazebo和ROS2入门源码包dolly-dashing.zip

开源机器人之Gazebo和ROS2入门源码包 Dolly是虚拟机器人小车，可作为Gazebo和ROS 2的实用介绍。机器人操作系统的最新版本ROS 2提供了熟悉的工具和功能，同时扩展到新的用例。 Gazebo是一个功能强大的机器人模拟器，供工业界和学术界使用，可以计算物理，生成传感器数据并提供方便的界面。开源软件正在降低进入门槛并加快机器人技术的进步。世界各地的机器人专家正在利用Gazebo和ROS的应用，从人形机器人和无人机到仓库机器人和自动驾驶汽车。

2019-09-04

Linux下51等单片机调试和下载sdcc_stcgal.zip

Linux下51等单片机调试和下载sdcc_stcgal SDCC是可重定目标的，优化的标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对的是基于Intel MCS51的微处理器（8031、8032、8051、8052 等）， Maxim（以前为Dallas）。 stcgal-STC MCU ISP闪存工具 stcgal是用于STC MCU Ltd的命令行闪存编程工具。8051兼容的微控制器。 STC微控制器具有基于UART / USB的引导加载程序（BSL）。它利用基于数据包的协议通过串行链路刷新代码存储器和IAP存储器。这称为系统内编程（ISP）。BSL还用于配置

2020-09-07

ros2_tutorials.zip

ROS2教程资源 ROS教程 ROS 2 tutorials：https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials 配置教程包 Tutorial package configuration：下载：git clone 编译：colcon build 使用：ros2 run 导入编译的环境 Import the compiled environment： source install/setup.bash 输入ros2 run turtlesim，可以看到如下节点 Enter ros2 run turtlesim, you can see the following nodes： draw_square --prefix turtle_teleop_key mimic turtlesim_node 常用命令如下 Common commands are as follows： ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 topic list ros2 run turtlesim draw_square ros2 topic echo /turtle1/pose …… --------------------- 版权声明：本文为CSDN博主「zhangrelay」的原创文章，遵循CC 4.0 by-sa版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/98627866

2019-08-06

ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip

ROS2-foxy-win10版本

2021-01-03

Cozmo_ROS_Summer_School.rar

2019ROS暑期学校Cozmo体验营文件含安卓安装文件，部分实验所用的开源代码，包括ROS1+ROS2+AI等示例。

2019-07-30

ROS机器人操作系统社区指标报告（2020年8月）

通过收集各种ROS项目和服务的指标来检查ROS社区的总体健康状况和发展。我们将7月和8月作为年度基准月份，因为它们往往会变慢一些，并成为社区活动的下限。因为Open Robotics和ROS社区非常注重隐私，并且我们以收集很少的用户数据为荣，所以我们必须严重依赖代理评估来确定社区的整体增长和健康状况。指标报告包含来自野外使用的各种ROS服务的汇总统计信息，其中包括： ROS主题 ROS答案 ROS Wiki Google Analytics（分析）附加了各种ROS属性活性氧指数 ROS下载数据 Github贡献

2020-09-20

STC89C51-MCU-Programming-demo

# STC89C51-MCU-Programming STC89C51单片机编程练习项目 STC89C51单片机编程练习项目

2020-09-27

A lite firmware library for STC89 series MCU based on SDCC complier

HML_FwLib_STC89 is a important member component of HML firmware library, **providing a group of interface functions for users to operate on-chip resource of STC89 MCUs**, including GPIO, ISP, timer, UART, external interrupt and watchdog.

2020-09-27

stc89c52-CodeBlocks

## CodeBlocks + [SDCC开源编译器](http://sdcc.sourceforge.net) C51单片机编译设置 :100: SDCC-小型设备C编译器,是一个可重新定位的优化标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对基于Intel MCS51的微处理器（8031,8032,8051,8052 等）， Maxim（以前的Dallas）DS80C390变体， Freescale（以前的摩托罗拉）基于HC08 （hc08，s08），基于Zilog Z80的MCU （z80，z180，gbz80，Rabbit 2000/3000，Rabbit

2020-09-27

STC89C52RC-multitask

# TXOS for STC89C52RC by ^ω^ㄍ紫小墨这是一个运行在STC89C52RC上的多任务管理程序，不再更新，因为8051架构确实太偏离主流了,在8051上写代码有种玩杂技的感觉. 可以移植到STC15F2K60S2，完美运行. 环境：keil5，打开工程前先用[STC-ISP.exe](http://www.stcmcu.com)导入STC的器件库。 +缓冲区模型，可以使用串口，异步IO。异步IO也好，同步IO也罢，毕竟8051只是一个玩具，~~~下一步我会学习STM32，有空会研究一下STM8.~~~ Ps, 因为win上的git体验很不好，所以并没有使用

2020-09-27

ROS World 2020 - roscon.ros.org.pdf

我们对ROS World的计划是使其成为整个ROS社区的免费活动，该活动将于2020年11月12日在全球直播。我们仍在努力，但我们的初步计划是举行为期半天的活动包含预先录制的视频，现场演讲，社交活动和面板。ROSCon 2020被认为是我们的第一个“联合”会议，ROS所属社区可以在ROSCon的同时赞助自己的活动。现在，我们计划在ROS World上测试此模型，方法是提供针对我们附属社区（如Autoware，DroneCode等）的曲目。由于这将是一个有限的活动，并且我们使用的时间表很短，因此，我们选择今年策划发言人和小组讨论，而不是实施提案征集。为了平衡该计划并复制我们深爱的闪电谈话

2020-09-25

职工流动管理暂行规定.doc

流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定

2019-06-27

packages-linux-arduino-ide-ESP32-304

packages_linux_arduino_ide_ESP32_304 Arduino IDE离线配置第三方库文件-ESP32开发板第三方开发板非默认支持的开发板 linux系统下，下载存放文件目录类似如下： /home/ros/.arduino15/staging/packages arduino 1和arduino 2无需重复配置。 https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/142217141 packages_linux_arduino_ide_ESP32_304 Arduino IDE离线配置第三方库文件-ESP32开发板第三方开发板非默认支持的开发板 linux系统下，下载存放文件目录类似如下： /home/ros/.arduino15/staging/packages arduino 1和arduino 2无需重复配置。

2024-09-13

机器人工程专业教学计划

北京高校机器人工程专业教学计划

2021-01-22

The State of Robotics – January 2021 _ Ubuntu.pdf

英文文档，可直接看官网 Ubuntu机器人的最新进展2021年1月

2021-02-23

青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（五级六级）样题.pdf

青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（五级六级）样题

2021-10-18

2023年ROS1&2数据指标

2024-02-05

机器人控制器编程-总结篇.pdf

理论课程本周结束。课程全部资源，查看机器人控制器编程课程专题，链接如下：课程-机器人控制器编程- 自学能力是大学课程的核心与关键，也是终身学习的必备要素。课程讲述了，使用arduino搭建如上图所示小车的一些微观和宏观知识点和方法。 PPT已经在课堂上全部讲过。

2019-12-03

RobotStudio操作手册202102修订版

RobotStudio操作手册202102修订版 2021年最新版本ABB官方教程文档

2021-08-29

ROS2机器人编程简述源码Foxy A Concise Introduction to Robot Programming

ROS2机器人编程简述源码 A Concise Introduction to Robot Programming with ROS2 简介： ROS2机器人编程简明教程使用ROS2进行机器人编程的简明介绍为读者提供了通过编程实现机器人所需的概念和工具。它将使读者具备使用ROS2（ROS的新版本）进行项目所需的技能。不需要有ROS2的经验，因为它将从一开始就描述其概念、工具和方法。主要功能 •使用ROS2中官方支持的两种编程语言（主要是C++和Python） •从三个不同但互补的维度来处理ROS2：社区、计算图和工作空间 •包括完整的模拟机器人、开发和测试策略、行为树和Nav2描述、设置和使用 •GitHub存储库，包含帮助读者的代码它将吸引积极的工程学生、工程师和从事机器人编程的专业人员。弗朗西斯科·马丁里科（Francisco Martín Rico）是机器人学博士工程师，是雷伊·胡安·卡洛斯大学（Rey Juan Carlos University）的副教授，他领导智能机器人实验室，教授机器人、移动机器人、规划或认知系统的软件架构和中间件课程。

2023-02-10

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