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多机器人系统，机器人三维仿真

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原创 ROS 2 Lyrical 第8章 传感器与执行器集成

ROS 2 Lyrical 第八章：传感器与执行器集成摘要 本章详细介绍了ROS 2 Lyrical在机器人传感器与执行器集成方面的完整解决方案，涵盖九类常用设备： 游戏手柄遥控：使用joy_linux驱动替代ROS1方案，实现轴向到速度指令的转换，提供C++节点代码和一体化Launch启动配置。 Arduino嵌入式扩展：通过rosserial协议实现Arduino与ROS2的双向通信，包括环境搭建、消息发布(LED控制)和订阅示例。 其他设备：还涉及差速底盘电机驱动、轮式编码器、9轴IMU、GPS、2D

2026-08-15 11:27:56 666

原创 ROS 2 Lyrical 第7章 MoveIt 2机械臂运动规划与抓取仿真实操

摘要： 本章详细介绍ROS 2 Lyrical中MoveIt 2机械臂运动规划与抓取仿真实操，涵盖体系架构、配置助手生成功能包、RViz2交互、Gazebo仿真及C++/Python API应用。重点讲解MoveIt 2的三层架构（用户接口层、核心算法层、硬件适配层），通过MoveIt Setup Assistant七步配置流程生成机械臂规划包，并演示RViz2插件可视化运动规划和碰撞检测。集成Gazebo与ros2_control实现物理仿真，解析轨迹控制与状态回传闭环。最后，指导完成抓取放置任务，包括场

2026-08-15 11:17:06 282

原创 ROS 2 Lyrical 第6章 Nav2自主导航完整配置与实操

本文介绍了ROS 2 Lyrical中Nav2自主导航的完整配置与实现过程。主要内容包括： 创建Nav2专用功能包，配置全局/局部代价地图参数，包括机器人外形、障碍物探测、安全膨胀等关键参数设置。 详细解析了4组核心YAML配置文件：公共代价参数、全局/局部代价地图、局部速度规划器，重点说明了差速机器人运动约束配置。 提供了一体化Python启动文件，整合Gazebo仿真、机器人模型、地图服务、AMCL定位、Nav2导航核心节点。 实现了RViz2导航全套可视化功能，包括地图显示、粒子云、代价地图、全局/局

2026-08-14 17:10:12 321

原创 ROS 2 Lyrical 第5章 导航前置：TF坐标变换、传感器、里程计与SLAM建图

本文介绍了ROS 2导航系统Nav2的前置条件与核心技术要点。主要内容包括：1）Nav2整体架构与四大必备条件（运动底盘、TF2坐标变换、激光雷达、里程计）；2）TF2坐标变换系统的实现方法，包含广播器与监听器的C++代码示例；3）导航机器人标准坐标链（map→odom→base_link→laser_link）及其可视化工具；4）传感器、里程计和底盘控制器的开发规范。所有内容均适配ROS 2 Lyrical版本，可直接应用于Gazebo仿真或实体机器人开发。

2026-08-14 16:57:42 613

原创 ROS 2 Lyrical 第4章 URDF机器人建模与Gazebo Garden仿真

ROS 2 Lyrical URDF机器人建模与仿真摘要 本章详细介绍了ROS 2 Lyrical环境下的机器人建模与仿真全流程。主要内容包括： URDF基础语法：讲解link（视觉/碰撞/惯性）和joint（五种类型）的标准XML格式，提供四轮小车完整示例。 模型校验工具：介绍check_urdf语法校验和urdf_to_graphiz拓扑图生成工具，用于排查建模错误。 Xacro宏编程：展示如何通过常量、数学运算和宏复用简化复杂模型开发。 RViz2可视化：演示Python Launch文件配置和关节状

2026-08-12 09:11:36 388

原创 ROS 2 Lyrical 第3章 可视化与系统调试工具

本文摘要：本章全面介绍ROS 2 Lyrical的调试与可视化工具链，重点涵盖：1）底层调试（GDB/Valgrind/core dump）；2）五级日志系统（DEBUG~FATAL）及其C++/Python API与动态配置方法；3）系统状态监控工具集（rqt_top/rqt_topic等）；4）分布式通信拓扑可视化rqt_graph；5）核心可视化组件包括rqt_reconfigure动态参数、RViz2 3D显示、TF2坐标变换及bag2数据录制回放。所有工具均适配ROS 2去中心化架构，提供laun

2026-08-12 08:58:36 451

原创 ROS 2 Lyrical 第2章 ROS 2系统架构与核心概念

本章系统介绍ROS 2的三层架构（文件系统层、计算图层、社区层），对比ROS 1与ROS 2的核心差异。重点讲解ROS 2文件系统层的ament编译规范、功能包结构、工作空间管理，以及计算图层的去中心化DDS通信机制。内容包括自定义消息/服务/动作接口、命令行工具、Turtlesim实验、Launch文件编写和动态参数配置，遵循ROS 2 Humble/Lyrical官方标准，提供可复现的实践指导。

2026-08-11 16:54:42 541

原创 ROS 2 Lyrical Luth 第1章 系统入门教程

ROS2 Lyrical Luth 系统入门教程摘要 本文全面介绍ROS2 Lyrical（2026 LTS版本）的安装与部署，对比ROS1 Noetic的核心差异，涵盖多平台适配方案： 版本特性 ROS2 Lyrical采用DDS去中心化通信，支持实时调度与跨平台部署，新增生命周期节点优化、ARM轻量化等特性。 对比ROS1，改进通信架构（FastDDS）、编译工具（ament）、安全机制（SROS2）。 安装方案 Ubuntu 26.04原生安装：推荐二进制源安装，提供桌面完整版（含Gazebo/RVi

2026-08-11 16:37:34 419

原创 ROS2‑Lyrical（Luth）第三方生态总览与「无痛可用」时间推测-ubuntu 26.04

ROS2 Lyrical（Ubuntu 26.04）生态适配现状与无痛可用时间预测 截至2026年8月，ROS2 Lyrical核心底层（如rclcpp、Nav2、MoveIt2主包）已通过APT提供二进制包，但第三方生态（如硬件驱动、商业仿真器、GUI工具）适配严重滞后，需大量源码编译且存在Qt6兼容性问题。 关键时间节点： 2026年底：核心运动控制（ros2_control）、导航（Nav2）基本可用，但MoveIt2的RViz插件仍存在bug。 2027年Q1：CoppeliaSim V4.11、W

2026-08-09 21:12:04 398

原创 智能时代投资失败比消费主义更加残酷

文章摘要：本文通过分析zhangrelay案例，揭示了消费主义盛行的深层原因：长期投资未必带来成功，导致人们转向即时满足。消费主义并非单纯享乐，而是对现实困境的适应性选择。文章指出"对韭当割"现象自古存在，商家利用人性弱点将焦虑、希望等包装成商品。真正的成熟是既不过度投资也不沉溺消费，而是在有限投入和适度享受间找到平衡。最后以14.6年的电芯为喻，说明接受时间不可逆、清醒把握当下的重要性。

2026-08-08 12:27:19 307

原创 智能大模型如何分析“水课”现象

一台 15 年前的电脑能用到 2026 年，从来不是 “贫困” 的证明，反而是一个技术人清醒、克制、有目标、懂取舍的体现。 它是长周期科研的实验样本，是适配场景的生产力工具，是反消费主义的践行载体，也是经典商用硬件的价值延续。在所有人都追新求快、被消费主义裹挟着不断换新的时代，愿意慢下来把一件工具用到极致，把精力聚焦在真正有价值的内容产出上，本身就是一种非常稀缺的能力。 就像他自己说的：“晚餐的席位永远有限，但门也永远开着。” 不被消费主义拖进迭代的内卷，把资源投在真正能产生长期价值的地方，恰恰就是投资

2026-08-08 09:29:17 174

原创 智能时代的认知分野：从消费者到投资者的阶层跃迁逻辑（全文）

摘要：智能时代的认知分野与阶层跃迁 本文探讨了智能时代下"消费者"与"投资者"的根本分野。消费主义通过需求升级、身份焦虑和即时满足机制，将人们驯化为单纯的消费者；而AI革命则成为放大能力差异的杠杆，加速了两者的分化。数据显示，全球最富有的10%人群拥有75%的财富，而认知资源的分布更为悬殊。在学历教育、AI工具使用和时间管理等方面，消费者追求短期满足，投资者则注重长期积累。文章揭示了一个残酷现实：在消费主义与智能革命的双重作用下，系统性的投资方法论正成为最稀缺的认知资源。要摆脱消费陷阱，需要建立投资思维，将

2026-08-06 09:54:26 230

原创 智能时代AI工具的投资者或消费者

晚餐的席位永远有限，但门也永远开着。 没有人拦着你不让你进去，只是大多数人不愿意走那条难走的路。他们宁愿在门外徘徊、观望、抱怨，也不愿意花时间打磨自己的入场券。 而你，只要从今天开始，建立投资思维，开始积累资产，持续成长迭代，就已经走在了通往宴席的路上。 路很长，也很难。 但值得。愿我们都能成为自己人生的投资者， 愿我们都能坐到属于自己的席位上， 愿我们都能活成自己想要的样子。

2026-08-06 09:12:34 346

原创 专业校准无法恢复时间流逝对锂电池永恒的伤害-日历寿命-即将十五周岁的高龄锂电池

这篇文章深入探讨了使用14年以上的锂电池（以ThinkPad T420s的松下42T4847电芯为例）的健康状况及其校准原理。核心结论如下： 校准本质：电池校准仅修正BMS库仑计的计量误差（本案例提升1.3%显示值），无法逆转电芯化学老化。14.6年后46.2%的容量保持率主要由不可逆的日历老化（时间损耗）导致。 老化机制： 日历老化（主导因素）：SEI膜增厚、电解液分解、正极晶格坍塌等自发反应，14年损耗约46%容量 循环老化（影响小）：长期52-59%浅充策略使等效循环仅300次左右 硬件特殊性： Th

2026-07-22 21:28:37 406

原创 以Webots项目案例教程举例智能工具强大的幻觉

摘要：本文揭露了一份关于「Webots2026无人机蜂群教程」的AI生成内容幻觉问题。经核查，截至2026年7月并不存在正式发布的Webots2026版本，最新稳定版仍为R2025a。教程中存在三类典型AI幻觉：虚构软件版本（将开发构建版包装为正式版）、杜撰API（如不存在的Supervisor.spawnRobot()方法）和夸大功能（如虚假的GPU加速支持）。文章提供了技术类AI幻觉的识别方法，强调需通过官方文档验证版本号、API和功能描述的真实性，并基于Webots R2025a给出了可实际运行的无人

2026-07-20 15:40:18 381

原创 何时开启 ROS 2 Lyrical Luth 之旅最为合适？

Lyrical 当前（发布后 2 个月）已有 1869 个包，距离当前 Jazzy 的 3206 个尚有约 1337 个的缺口。按照年均 600~700 个的中性增长速度估算，Lyrical 的功能包数量预计在 2028 年下半年到 2029 年初 左右，达到当前 Jazzy 的规模水平。如果社区迁移速度超预期（比如 Ubuntu 26.04 普及快、厂商驱动同步积极），时间可能提前到 2028 年中；如果部分老旧功能包停止适配新版本，增速可能略有放缓。

2026-07-20 08:07:08 428

原创 笔记本轻量高品质延寿工具完整分系统清单

本文整理了一份专为ThinkPad优化的第三方工具清单，涵盖五大类核心功能：风扇控制（TPFanCtrl2/TPFanControl）、CPU功耗管理（ThrottleStop/RyzenController）、硬件监控（HWiNFO64）、电池养护（BatteryChargeManager）和专属工具（ThinkPadHotkeyTools）。所有工具均满足无广告、轻量化、社区长期维护等标准，特别针对ThinkPad的EC控制、双风扇独立调速等特性深度优化。文章还提供了Windows/Linux系统下的最

2026-07-19 19:31:47 413

原创 TPFanControl和TPFanCtrl2使用总结2011-2026

本文详细对比了ThinkPad风扇控制工具TPFanControl原版与社区续作TPFanCtrl2的功能特性与适用场景。原版TPFanControl（v0.62）支持2018年前大部分ThinkPad机型，但存在双风扇控制缺陷且已停止维护；TPFanCtrl2则新增对双风扇工作站的支持，提供128级精细调速，并兼容Win10/11系统。文章从安装部署、运行模式、参数配置到故障排查进行了全面解析，针对不同机型提供了优化配置模板，同时强调安全使用注意事项。对于追求静音与散热的ThinkPad用户，这两款工具能

2026-07-19 08:56:04 547

原创 消费电子原装锂电池服役8–20年且健康度＞40%公开实测案例完整调研分析报告

《全球消费电子锂电池长效性能实证研究报告》基于8-20年真实案例，系统分析了原装锂电池在多元场景下的衰减规律。报告揭示：合理使用下（控温20-30℃、SOC50%-80%）消费级锂电寿命远超行业3-5年认知，其中NCA三元体系表现突出；40%SOH为安全临界点，满电浮充是主要衰减诱因。研究覆盖八大价值维度：为学术界提供超长周期老化数据，指导消费者延寿使用，辅助二手行业定价，优化厂商产品设计，修正环保回收周期评估，补充安全标准依据，并为小型储能设备开发提供参考。特别指出Kindle等低功耗设备15年可用案例，

2026-07-18 20:54:29 390

原创 服役14年-15年ThinkPad原装锂电健康实测与学术对标-兼谈长周期电池老化的真相与误区-

本文通过对一台服役14.6年的ThinkPad T420s原装锂电池（松下42T4847，NCA三元锂）的实测分析，结合斯坦福大学13年日历老化实验等学术研究，揭示了消费级锂电池长周期老化规律：该电池经严格养护（长期维持52%-58%充电区间、低循环、室温环境）后，当前健康度为44.9%，与实验室最优工况（24℃、50%SOC）下13年NCA电芯42%-51%的容量区间高度吻合。研究证实：1）SOC与温度是日历老化核心驱动因素，民用场景中低SOC养护可使14年衰减速度比满电状态减缓50%以上；2）老化后期存

2026-07-15 07:58:15 470

原创 为何从2010年开始规划设计日常消费电子产品锂电池测评数据的采集-此类长周期实验真实案例稀缺-可重复实验必要且珍贵

本文结合斯坦福 13 年三元锂电长期老化实验数据与 ThinkPad T420s 同款电池实测案例，对 2011 年产松下 42T4847 电池容量报告展开分析。该电池服役 14.6 年，设计容量 43290mWh，当前满充容量 19440mWh，健康度仅 44.9%，长期锁定 58%-66% 充电区间养护，衰减速度远低于常年满浮充同年代电池。报告电量日志可见电芯自放电加剧、无法达到充电上限，与论文日历老化机理完全吻合。三元锂日历损耗不可逆，划分四层更换斩杀线：70% 为体验更换线、60% 功能报废线、50

2026-07-14 21:20:40 825

原创 笔记本三元锂电池（主流原装电芯）8/10/12/14 年电池健康度参考

大量信息是关于锂电池的一般性寿命规律，而非针对特定年限的统计。行业普遍认为，锂离子电池的设计寿命通常在 500至1000次 完整充放电循环。在典型使用下，3年后电池容量可能降至80%以下，5年后可能低于60%。这些是普遍规律，并非针对“14年”这个特定年限的统计数据。

2026-07-02 21:36:55 440

原创 使用14年以上的锂电池和8年以上的内置固态盘健康度如何还能正常使用吗

本文围绕 2011 年产 ThinkPad T420s（i5-2520M、16GB 内存、240GB 金士顿 SSD）展开全维度硬件检测分析，设备搭载 Lubuntu24.04 用于 ROS2 开发。整机核心短板为 2011 年 11 月原厂松下电池，服役 14.6 年，健康度仅 44.9%，虽长期用 58%-66% 充电阈值养护，但存在鼓包起火隐患，不建议移动使用；SSD 仅消耗 6% 写入寿命，状态极佳。CPU、主板等硬件已服役近 15 年，电子元件自然老化。固定插电拆除电池轻度开发可稳定使用 2-4

2026-07-02 21:05:34 631

原创 如何设计极致稀缺且独特的长周期实践-真实锂电池使用养护衰减测评结果-2026-2018-健康度90%+-知道容易做到极难

文章摘要：一台2018年ThinkPad S2笔记本在8年极致保养下创造电池健康度90%的罕见案例。通过硬件级充电阈值控制（45%-65%电量区间）、年均仅11次循环的超低频使用，该设备成为全球少有的"锂电池超长期日历寿命观测样本"。其32GB内存、通电仅65天的NVMe固态等状态证明整机处于"实验室级"保存水平。文章详细分析了该案例的市场价值（1300-1600元）和科研意义——持续记录将形成12年真实电池衰减曲线，为行业提供珍贵实证数据。核心启示在于：电子设备长寿

2026-06-28 10:48:30 166

原创 客观案例二次复现-2018年thinkpad锂电池健康度校准后90%+使用8年以上

电芯：Celxpert LiP 锂聚合物，设计 45730mWh，当前满电 41510mWh容量健康度：41510 ÷ 45730 = 90.8%循环次数：仅 90 次完整充放电充电策略：TLP 锁定 45% 启动充电、49% 停止充电，长期维持 45%~49% 超低电量区间刚完成一次完整电池校准（充放电标尺重置），数据无虚标当前电量 68.1%，状态未充电、功耗 0mW，无发热损耗

2026-06-27 11:18:30 502

原创 第二台8年使用时间电池健康度86%和固态硬盘3%损耗情况-2026

当前健康 86%，更换临界线 80%，剩余 6% 衰减空间； 全套极致养护（39-44 锁电 + 外置盘控温 + 规范关机无频繁掉电）：理想年均衰减 0.4%~0.6%：还能稳定使用 10～15 年日常偶尔满载高温、少量异常断电：年均衰减 0.8%~1%，还能稳定用 6～7.5 年

2026-06-26 21:59:43 480

原创 linux_C++记录备份-2026

本文摘要主要介绍了面向对象和面向过程编程的区别，以及Linux系统在计算机编程和IT行业中的重要性。面向过程编程以步骤为中心，数据和操作分离，适合简单任务；面向对象编程以实体为中心，封装数据和操作，适合复杂项目。Linux作为互联网底层基石，广泛应用于服务器、云服务、嵌入式等领域，是IT从业者必备技能。文章还提供了多线程编程实验、CMake构建工具使用以及动态爱心代码等实用技术内容，帮助读者掌握编程核心概念和Linux环境下的开发技能。

2026-06-26 21:11:15 345

原创 智能大模型对博客内容的深度挖掘-锂电池篇

12 年是消费电子的一道关键生命周期门槛：除极特殊的离线专用场景外，绝大多数设备的日常使用价值会趋近于零，电池等易损件会先一步达到物理寿命终点。科学的保养可以拉长 3-5 年使用寿命、大幅降低衰减速度，但无法突破物理规律与产业生态的双重极限。

2026-06-23 20:59:22 431

原创 常规高强度使用电池健康度情况-2026-

摘要：iPhone 12 mini电池健康度降至77%的案例揭示了智能手机电池老化的关键因素。该机在6年使用中累计1368次充电循环（远超苹果500次标准），叠加日历老化、小容量电池先天缺陷、高温使用及不当充电习惯（如整夜满充、低电量深度放电）共同导致容量加速衰减。通过对比官方数据和行业案例，分析指出：高强度移动设备因双重老化（循环+日历）难以长期维持高健康度，需严格执行20%-80%浅充区间控制、全域温控（保持<35℃）、限制快充功率及规范闲置存放（50%电量）等综合措施。实测显示，相同循环次数下，

2026-06-23 11:51:07 401

原创 云课实践速通环境配置-本地部署26.04完整版

本文介绍了在Ubuntu 26.04 LTS系统上部署云课实践环境的完整配置方案。针对26.04特有的Python 3.14环境、PPA源失效、PEP668强制限制等问题，提供了详细解决方案。主要内容包括： 系统基础工具一键安装脚本，覆盖Python、工程仿真软件、编译工具链等 FreeCAD三维建模软件的两种安装方案（Snap/Flatpak），避免PPA源错误 机器人仿真库pybullet和meshcat的安装方法（推荐虚拟环境方案） 环境完整性验证脚本和常见问题解决方法 特别适配了Ubuntu 26.

2026-06-23 11:23:17 443

原创 cmake-Linux 环境下的 C/C++ 编程法宝-2026

本文摘要：文章介绍了博主ZhangRelay的C/C++编程系列教程，该系列通过"几秒到三分钟"的递进式教学，帮助开发者掌握Linux环境下的自动化脚本、CMake项目构建及机器人开发。教程从基础Shell脚本（如一键编译运行）入手，逐步深入CMake工程化（Modern CMake最佳实践）和ROS机器人开发，形成"脚本→Makefile→CMake→ROS"的完整学习路径。核心亮点包括：1）使用FetchContent实现第三方库自动集成；2）强调target-b

2026-06-22 16:47:19 1258

原创 云课实践速通环境配置-本地部署版本-24.04版

本文针对Ubuntu 24.04系统环境配置问题，提供了一套完整的解决方案，重点解决新系统安全机制导致的pip安装限制和部分软件包缺失问题。核心内容包括：1. 系统软件一键安装命令，涵盖Python基础工具、CAD软件和科学计算库；2. FreeCAD通过PPA安装的详细步骤；3. Python第三方库强制安装方法；4. 针对机器人工程专业推荐的补充软件清单。特别强调了Ubuntu 24.04特有的PEP668安全规范，建议使用虚拟环境管理Python包。文章还提供了安装验证方法和ROS2版本适配提醒，确保

2026-06-22 11:12:44 280

原创 电池硬盘信息查看指令细节-节选-2026

摘要： 通过终端命令与磁盘管理数据，一台2018年发布的Surface Go 1（2019年生产）在极限保养策略下展现出惊人的硬件状态：内置128GB NVMe SSD仅通电170小时（寿命损耗2%），电池循环21次且健康度93%。核心策略包括： 内置硬盘封存：系统默认不挂载，仅作引导用途，所有读写由外置240GB SATA SSD承担，大幅减少内置存储磨损。 外置盘耗材化：廉价可更换的移动硬盘承担高频IO，避免主板焊接存储的不可逆损耗。 电池维护：长期插电使用+可能设置充电阈值，结合低负载运行（外置盘减少

2026-06-21 21:50:29 427

原创 长期主义和个体成长-2026-

博客实践展现了贯穿十年的长期主义技术观，其核心特质可概括为三点：一是系统性长期跟踪技术生态（如12年实测ROS版本迭代），构建可复利的知识体系；二是原创硬件延寿方案（如Ubuntu2Go外置系统），用工程思维对抗消费电子淘汰周期；三是坚持非功利的技术普惠（免费教程服务1.6万+学员），形成"认知-实践-价值观"闭环。这种长期主义并非偶然，而是建立在对技术周期规律的底层认知、量化实证的研究方法及反消费主义价值观的高度统一之上。

2026-06-20 16:01:05 292

原创 为何7年老旧古董电子设备笔记本电池健康力争96%+的目标以完全失败告终呢……

这篇技术文章分析了一台使用7.5年的Surface Go设备的硬件保养成果：电池健康维持92.8%，内置SSD仅2%磨损。通过外置系统架构将操作系统读写全部分流到可更换的USB固态硬盘，内置NVMe仅作静态存储，配合精细化的电池管理（年均仅58次开关机、21次完整充放电）和温控策略，实现了远超普通设备的硬件保护效果。文章通过SMART数据对比证明，这套独创的"外置系统+分层损耗"方案在保证日常使用的前提下，使不可更换的原厂硬件损耗降至最低，成为兼顾实用性与极致延寿的典范案例。

2026-06-20 10:14:04 460

原创 八年前的回旋镖有谁猜到了外置系统与设备保养的闭环思考-2018-Ubuntu2Go-2026-94%健康度的古董却准新的电子设备

2018年提出的Ubuntu2Go方案，表面是Linux移动系统教程，实则为超前八年的电子设备延寿革命。该方案通过外置系统架构实现三大突破：1）将系统损耗从焊死的内置硬件转移至廉价外置存储，7年后实测内置SSD仅2%磨损；2）结合电池温控与量化管理，日常使用的SurfaceGo保持94%电池健康度；3）构建可迁移的开发环境底座，保障技术资产连续性。这套从技术架构、消费认知到职业发展的完整闭环，以开源工具实现设备生命周期从3年延长至10+年，成为对抗计划报废的平民技术方案，其价值随电子垃圾问题凸显而愈发显著。

2026-06-19 23:32:18 1229

原创 5元USB小风扇风冷散热极低成本延长电子设备使用寿命

本文分享了电子设备电池保养的科学方法，特别是针对老旧设备（如Surface Go）的延长寿命方案。通过长期实测数据（7年电池健康度仍达92.93%），验证了"UEFI锁50%充电上限+USB风冷散热"双重方案的有效性：温度每降低10℃可显著减缓锂电池老化，配合半电静置使年均容量衰减仅0.96%，远低于常规使用的2-3%。文章还系统梳理了老旧硬件（CPU、内存、硬盘）的保养规范，推荐轻量Linux系统优化方案，并分析了经济因素对技术创作的影响。该方案成本极低（5元USB风扇），适用于笔记本

2026-06-19 21:44:00 483

原创 7 年日历寿命电池健康仍 高达92.93%！Surface Go 1开启电池限制全网顶级延寿实测-个人记录-2026-

摘要： 本文详细介绍了通过UEFI电池限制功能（如Surface的“EnableBatteryLimit”）延长设备电池寿命的方法，适用于长期插电使用的笔记本电脑、智能手机等电子设备。核心原理是将充电上限锁定在50%左右，避免满电浮充加速电解液分解和电芯老化。 关键结论： 理论支持：锂电池长期保持40%-60%电量可显著减缓老化，微软官方文档和实验室数据证实该方案有效。 实测验证：一台Surface Go初代设备（2019年购机，7.38年使用）全程开启50%充电限制，循环仅20次，容量保留92.93%，远

2026-06-19 18:04:55 536

原创 电池寿命延长大法个人总结版-2026-电子设备电池保养-笔记本电脑-智能手机-机器人设备-嵌入式设备-物联网设备-电池保养

这篇电池保养指南通过一块使用10年仍保持76%健康度的苹果电池（2016年产，循环1087次），验证了三段式充电策略的有效性： 日常20%-80%：避开深度放电和满电高压区间 外出7%-93%：应急放宽但仍避免极限值 插电35%-65%：长期通电的黄金电压区间 数据显示，该策略使电池日历寿命达10年（行业标准8-12年），远高于常规使用3-5年的寿命。核心原理是通过控制静置电压（40%-60%最佳）和温度（避免＞35℃），减缓电解液分解和SEI膜增厚。虽然高温会暂时降低内阻改善续航，但会加速长期老化。建议搭

2026-06-18 18:33:36 675

原创 从云课五秒钟到一秒钟之静态字符串与动态甜甜圈-2026-

本文介绍了两种有趣的终端程序实现：静态彩色Hello World和动态3D ASCII甜甜圈动画。文章详细解析了二者的代码原理，包括ANSI转义序列实现终端彩色输出、3D渲染算法以及终端动画控制技术。同时提供了完整的一键运行脚本，并对常见问题进行了解答。此外，还延伸介绍了多种终端趣味程序，如下雪动画、爱心跳动、贪吃蛇游戏等，均附有可直接执行的单行命令。文中强调了对数学库的链接(-lm)和终端兼容性等关键注意事项，为读者提供了完整的终端趣味编程实践方案。

2026-06-18 12:46:07 538

可编程超导处理器的量子优势（NASA）
(自然)可编程超导处理器的量子优势 -Nature-Quantum supremacy using a programmable superconducting processor 里面最惊人的一句话： Our Sycamore processor takes about 200 seconds to sample one instance of a quantum circuit a million times—our benchmarks currently indicate that the equivalent task for a state-of-the-art classical supercomputer would take approximately 10,000 years.  200秒与10000年！

2019-10-23

ROS2编程基础课程文档.pdf
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

2019-09-12

RESULTS 2020 User Survey - General - ROS Discourse.pdf
2020年ROS机器人操作系统用户官方调查 早在一月份，Marya和我就对ROS社区做了一个调查。我们的目标是收集一些数据，帮助我们建立起ROS社区的模型，以及它在文档方面的需求。更具体地说，我们希望得到一些数据来指导我们的文档开发。我们做了一个简短的调查，并将其搁置了大约六周。总的来说，我们的调查还算成功。我们总共收到了116份回复。上周，我把调查的数据拉了下来（它还在上面），并把它放到一个ipython笔记本里，让大家玩玩结果。下面你会发现原始数据以及清理后的数据集。如原帖中所说，出于隐私考虑，我已经删除了免费表格的文本部分和电子邮件地址。

2020-04-15

ROS 2 190912.pdf
ROS2-日期190912文档资料： ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2 之目的是为各行各业的开发人员提供标准 的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。ROS 2 建立在ROS 1 的成功基础之上，ROS 1 目前已在世界 各地的无数机器人应用中得到应用。

2019-12-06

2020桃园ROS暑期学校Nav2 ROS2 Foxy CycloneDDS-下一代ROS.pdf
Youth Affairs Taoyuan City , ADLINK, Intel, NVIDIA, AWS, Microsoft are teaching 250 students live in-person IRL Navigation2 ROS 2 Foxy Eclipse Cyclone DDS . August 24 (Mon) to August 28 (Fri), 2020. This is a 5 day education program from 9:00-17:00 daily at the Zhongyuan University School of Electri

2020-08-26

可编程超导处理器的量子优势（Nature）
(自然)可编程超导处理器的量子优势 -Nature-Quantum supremacy using a programmable superconducting processor 里面最惊人的一句话： Our Sycamore processor takes about 200 seconds to sample one instance of a quantum circuit a million times—our benchmarks currently indicate that the equivalent task for a state-of-the-art classical supercomputer would take approximately 10,000 years.  200秒与10000年！

2019-10-23

机器人控制器编程补充阅读资料
机器人控制器编程补充阅读资料 课程所用部分文档资料和补充的内容，涵盖Arduino+ROS1+ROS2等内容。

2019-09-16

全国青少年机器人技术等级考试大纲1级-6级
全国青少年机器人技术等级考试大纲1级-6级全部大纲内容 本标准由中国电子学会标准认证与应用推广中心制定。V1 版本 由中国电子学会培训认证科普部开发；V2 版本由全国青少年电子信 息科普创新联盟标准工作组开发，由中国电子学会普及工作委员会审 核通过，适用于由中国电子学会举办的全国青少年机器人技术等级考 试，由经授权的全国青少年电子信息科普创新教育基地、全国青少年 机器人技术等级考试中心承担招生和考试服务工作。 本标准旨在激发和培养青少年学习现代机器人技术的热情和兴 趣，充分适应我国青少年的认知心理和水平，从力学、机械原理、电 子信息和软件技术的入门实践出发，引导青少年建立工程化、系统化 的逻辑思维，使青少年机器人技术等级考试更具科普性、趣味性和实 践性。 本标准不以评价教学为目的，考核内容不是按照学校要求设定， 而是从制作机器人所需要的技能和知识，以及国内机器人教育的普及 情况而确定，主要以实践应用能力为主。 本标准由低到高分为一级至六级。六级及以上与中国电子学会全 国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信 息工程师序列。 所有相关本标准的解释权属于中国电子学会

2019-11-15

开源机器人之Gazebo和ROS2入门源码包dolly-dashing.zip
开源机器人之Gazebo和ROS2入门源码包 Dolly是虚拟机器人小车，可作为Gazebo和ROS 2的实用介绍。 机器人操作系统的最新版本ROS 2提供了熟悉的工具和功能，同时扩展到新的用例。 Gazebo是一个功能强大的机器人模拟器，供工业界和学术界使用，可以计算物理，生成传感器数据并提供方便的界面。 开源软件正在降低进入门槛并加快机器人技术的进步。 世界各地的机器人专家正在利用Gazebo和ROS的应用，从人形机器人和无人机到仓库机器人和自动驾驶汽车。

2019-09-04

Linux下51等单片机调试和下载sdcc_stcgal.zip
Linux下51等单片机调试和下载sdcc_stcgal SDCC是可重定目标的，优化的标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对的是基于Intel MCS51的微处理器（8031、8032、8051、8052 等）， Maxim（以前为Dallas）。 stcgal-STC MCU ISP闪存工具 stcgal是用于STC MCU Ltd的命令行闪存编程工具。8051兼容的微控制器。 STC微控制器具有基于UART / USB的引导加载程序（BSL）。它利用基于数据包的协议通过串行链路刷新代码存储器和IAP存储器。这称为系统内编程（ISP）。BSL还用于配置

2020-09-07

ros2_tutorials.zip
ROS2教程资源 ROS教程 ROS 2 tutorials：https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials 配置教程包 Tutorial package configuration： 下载：git clone 编译：colcon build 使用：ros2 run 导入编译的环境 Import the compiled environment： source install/setup.bash 输入ros2 run turtlesim，可以看到如下节点 Enter ros2 run turtlesim, you can see the following nodes： draw_square        --prefix           turtle_teleop_key   mimic              turtlesim_node 常用命令如下 Common commands are as follows： ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 topic list ros2 run turtlesim draw_square ros2 topic echo /turtle1/pose …… --------------------- 版权声明：本文为CSDN博主「zhangrelay」的原创文章，遵循CC 4.0 by-sa版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/98627866

2019-08-06

ros2-foxy-20201211-windows-debug.amd64.zip
ROS2-foxy-win10版本

2021-01-03

Cozmo_ROS_Summer_School.rar
2019ROS暑期学校Cozmo体验营文件 含安卓安装文件，部分实验所用的开源代码，包括ROS1+ROS2+AI等示例。

2019-07-30

ROS机器人操作系统社区指标报告（2020年8月）
通过收集各种ROS项目和服务的指标来检查ROS社区的总体健康状况和发展。我们将7月和8月作为年度基准月份，因为它们往往会变慢一些，并成为社区活动的下限。因为Open Robotics和ROS社区非常注重隐私，并且我们以收集很少的用户数据为荣，所以我们必须严重依赖代理评估来确定社区的整体增长和健康状况。指标报告包含来自野外使用的各种ROS服务的汇总统计信息，其中包括： ROS主题 ROS答案 ROS Wiki Google Analytics（分析）附加了各种ROS属性 活性氧指数 ROS下载数据 Github贡献

2020-09-20

STC89C51-MCU-Programming-demo
# STC89C51-MCU-Programming STC89C51单片机编程练习项目 STC89C51单片机编程练习项目

2020-09-27

A lite firmware library for STC89 series MCU based on SDCC complier
HML_FwLib_STC89 is a important member component of HML firmware library, **providing a group of interface functions for users to operate on-chip resource of STC89 MCUs**, including GPIO, ISP, timer, UART, external interrupt and watchdog.

2020-09-27

stc89c52-CodeBlocks
## CodeBlocks + [SDCC开源编译器](http://sdcc.sourceforge.net) C51单片机编译设置 :100: SDCC-小型设备C编译器,是一个可重新定位的优化标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对基于Intel MCS51的微处理器（8031,8032,8051,8052 等）， Maxim（以前的Dallas）DS80C390变体， Freescale（以前的摩托罗拉）基于HC08 （hc08，s08）， 基于Zilog Z80的MCU （z80，z180，gbz80，Rabbit 2000/3000，Rabbit

2020-09-27

STC89C52RC-multitask
# TXOS for STC89C52RC by ^ω^ㄍ紫小墨 这是一个运行在STC89C52RC上的多任务管理程序，不再更新，因为8051架构确实太偏离主流了,在8051上写代码有种玩杂技的感觉. 可以移植到STC15F2K60S2，完美运行. 环境：keil5，打开工程前先用[STC-ISP.exe](http://www.stcmcu.com)导入STC的器件库。 +缓冲区模型，可以使用串口，异步IO。 异步IO也好，同步IO也罢，毕竟8051只是一个玩具，~~~下一步我会学习STM32，有空会研究一下STM8.~~~ Ps, 因为win上的git体验很不好，所以并没有使用

2020-09-27

ROS World 2020 - roscon.ros.org.pdf
我们对ROS World的计划是使其成为整个ROS社区的免费活动，该活动将于2020年11月12日在全球直播。我们仍在努力，但我们的初步计划是举行为期半天的活动包含预先录制的视频，现场演讲，社交活动和面板。ROSCon 2020被认为是我们的第一个“联合”会议，ROS所属社区可以在ROSCon的同时赞助自己的活动。现在，我们计划在ROS World上测试此模型，方法是提供针对我们附属社区（如Autoware，DroneCode等）的曲目。 由于这将是一个有限的活动，并且我们使用的时间表很短，因此，我们选择今年策划发言人和小组讨论，而不是实施提案征集。为了平衡该计划并复制我们深爱的闪电谈话

2020-09-25

职工流动管理暂行规定.doc
流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定 流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定流动辞职相关规定

2019-06-27

packages-linux-arduino-ide-ESP32-304
packages_linux_arduino_ide_ESP32_304 Arduino IDE离线配置第三方库文件-ESP32开发板 第三方开发板 非默认支持的开发板 linux系统下，下载存放文件目录类似如下： /home/ros/.arduino15/staging/packages arduino 1和arduino 2无需重复配置。 https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/142217141 packages_linux_arduino_ide_ESP32_304 Arduino IDE离线配置第三方库文件-ESP32开发板 第三方开发板 非默认支持的开发板 linux系统下，下载存放文件目录类似如下： /home/ros/.arduino15/staging/packages arduino 1和arduino 2无需重复配置。

2024-09-13

机器人工程专业教学计划
北京高校机器人工程专业教学计划

2021-01-22

The State of Robotics – January 2021 _ Ubuntu.pdf
英文文档，可直接看官网 Ubuntu机器人的最新进展2021年1月

2021-02-23

青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（五级六级）样题.pdf
青少年机器人技术等级考试理论综合试卷（五级六级）样题

2021-10-18

2023年ROS1&2数据指标
2023年ROS1&2数据指标

2024-02-05

机器人控制器编程-总结篇.pdf
理论课程本周结束。课程全部资源，查看机器人控制器编程课程专题，链接如下：课程-机器人控制器编程- 自学能力是大学课程的核心与关键，也是终身学习的必备要素。 课程讲述了，使用arduino搭建如上图所示小车的一些微观和宏观知识点和方法。 PPT已经在课堂上全部讲过。

2019-12-03

RobotStudio操作手册202102修订版
RobotStudio操作手册202102修订版 2021年最新版本ABB官方教程文档

2021-08-29

ROS2机器人编程简述源码Foxy A Concise Introduction to Robot Programming
ROS2机器人编程简述源码 A Concise Introduction to Robot Programming with ROS2 简介： ROS2机器人编程简明教程 使用ROS2进行机器人编程的简明介绍为读者提供了通过编程实现机器人所需的概念和工具。它将使读者具备使用ROS2（ROS的新版本）进行项目所需的技能。不需要有ROS2的经验，因为它将从一开始就描述其概念、工具和方法。 主要功能 •使用ROS2中官方支持的两种编程语言（主要是C++和Python） •从三个不同但互补的维度来处理ROS2：社区、计算图和工作空间 •包括完整的模拟机器人、开发和测试策略、行为树和Nav2描述、设置和使用 •GitHub存储库，包含帮助读者的代码 它将吸引积极的工程学生、工程师和从事机器人编程的专业人员。 弗朗西斯科·马丁里科（Francisco Martín Rico）是机器人学博士工程师，是雷伊·胡安·卡洛斯大学（Rey Juan Carlos University）的副教授，他领导智能机器人实验室，教授机器人、移动机器人、规划或认知系统的软件架构和中间件课程。

2023-02-10

ROS2foxywin10桌面版安装包

ROS2foxywin10桌面版安装包 解压双击tools下，setup进行安装，其他库参考官方文档

2021-01-04

VW-ID.4 X用户手册中英文双版本.rar
VW-ID.4 X用户手册中英文双版本

2021-08-13

机器人操作系统ROS附加库超全完整版本（不含ROS）
机器人操作系统ROS附加库超全完整版本（不含ROS）

2021-01-05

ROS2工业培训手册精简版2021
培训内容介绍

2021-08-29

webots2021a的ubuntu安装包
机器人仿真软件webots2021a的ubuntu安装包

2021-01-03

开源机器人仿真软件webots2021a的win10版本
开源机器人仿真软件webots2021a的win10版本

2021-01-03

开源机器人仿真软件webots2020b1的win10版本
开源机器人仿真软件webots2020b1的win10版本

2021-01-03

ROS1Melodicwin10桌面完全版安装包
ROS1Melodicwin10桌面完全版安装包 解压双击tools下，setup进行安装，其他库参考官方文档

2021-01-04

ROS1和2附加库文件win10系统
ROS1和2附加库文件win10系统 为了保证ros1和ros2正常运行，需安装附加库

2021-01-04

ubports开发文档2021年2月
ubports开发文档2021年2月 使用和开发Ubuntu手机必备资料

2021-02-11

Home版本Windows远程桌面补丁-RDPWrap19042-
Home版本Windows远程桌面补丁-RDPWrap19042- Microsoft Windows [Version 10.0.19042.1110] 及之前版本均可用。

2021-08-08

webots_ros2-master.zip
webots ros2 foxy源码包

2021-01-03

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