ROS学习笔记八：创建ROS msg和srv

ROS学习笔记八：创建ROS msg和srv

本节主要讲述了如何创建和建立ROS msg和srv，同时使用命令行工具rosmsg、rossrv和roscp。

msg和srv简介

• msg：描述ROS messages内容的简单text文件，它们用来生成不同语言的messages源码；
• srv：一个srv文件描述一个服务，它由两部分组成：一个请求和一个回应。
  msg文件存放在一个软件包的msg目录中，而srv文件则存放在srv目录中来。

msg文件

msg文件就是一个简单的text文件，其中每行有一个类型和名称，可用的类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and