LQR 的直观推导及简单应用

最新推荐文章于 2024-07-28 23:12:46 发布

吉大秦少游

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分类专栏：【控制算法】文章标签： LQR

原文链接：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597#

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A = [0 1 0 0
     0 0 -1 0
     0 0 0 1
     0 0 9 0];
B = [0;0.1;0;-0.1];
C = [0 0 1 0];   %观测角度
D = 0;
Q = [1 0 0 0
     0 1 0 0
     0 0 10 0
     0 0 0 10
    ];
R = 0.1;
%由上面这个系统，可以计算出K
K = lqr(A,B,Q,R);
Ac = A - B*K;
%对系统进行模拟
x0 = [0.1;0;0.1;0]; %初始状态
t = 0:0.05:20;
u = zeros(size(t));
[y,x]=lsim(Ac,B,C,D,u,t,x0); 
plot(t,y);

在这里插入图片描述
最后看到角度回到0，即平衡位置，控制器起到了作用，你可以选择不同的Q,R进行对比。