ROS教程2:ROS文件系统介绍

1 安装ros-tutorials

由于该部分会用到程序包ros-tutorials,因此需要先安装

sudo apt install ros-<distort>-ros-tutorials

注意将 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等).

本文所使用的主要是kinetic版本,因此写成

sudo apt install ros-kinetic-ros-tutorials

2 文件系统相关概念和工具

教程已经进行了详细说明. 因此不再对具体的ros命令进行解释.

2.1 文件系统

实际上可以这样理解,ROS下两个非常重要的文件类型: Packages 和Manifest.

文件系统结构非常清晰.

• Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

• Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

2.2 ROS工具指令

其实ROS下的指令很多和linux是一样的. 程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如ls和cd）来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

因此ros的指令很大一部分是为了简化操作.目前常用的指令有

rospack

roscd

roscd log

.....

实际上,ROS的这些指令只是为了简化操作.因为ROS上面的指令和Ubuntu是一样的. 区别在于只是可以穿过文件夹,而不需要一层层的进行ls 和 cd等.