ROS(1) 工作环境与功能包的创建

创建工作环境work space

1. 首先进入主目录，先创建工程simulation_ws（ws是work space的缩写，只是起名习惯，使用其他的名字也可以），并在study_ws下创建src文件夹：

~$ mkdir simulation_ws && cd simulation_ws/
~/simulation_ws$ mkdir src && cd src/

2. 然后在simulation_ws下编译整个项目：

~/simulation_ws/src$ cd ..
~/simulation_ws$ catkin_make

编译完成后项目的主目录下应该有三个文件夹：build，devel和src，分别为项目的编译空间，开发空间和代码空间。我们还可以通过catkin_make install生成安装空间install。这个文件夹下会存放项目最终的可执行文件，不过对于初学者来说，这玩意儿使用不到的。熟悉windows下开发的同学可以将install和devel的关系看成release和debug文件夹的关系。

3. 将项目的启动脚本放入环境变量，以便于使用ros指令管理项目:

~/simulation_ws$ source devel/setup.bash

4. 当然，你可以在添加完成后查看是否添加成功：

~/simulation_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

看一看输出的路径集合中有没有这个刚刚创建的项目，有的话说明创建成功。

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创建功能包

创建完工作环境后，首当其冲的就是功能包的创建。在创建功能包时，我们可以指定功能包需要包含的依赖库的名字，当然，这个也是可以后期在CMakeLists文件中制定的。命令格式为：

catkin_create_pkg <功能包名> [依赖库1][依赖库2][依赖库3]...

比如我们现在创建一个包含std_msgs,rospy,roscpp的功能包test_pkg，我们先进入主目录的src文件夹下，然后输入相关指令。

~/simulation_ws$ cd src/
~/simulation_ws/src$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy

如此便完成创建，编译该功能包，只需要回到主目录（~/simulation_ws$下）使用catkin_make指令即可，它会编译整个功能包的文件。

记得每次打开功能包时，将环境变量加入，也就是~/simulation_ws$ source devel/setup.bash。如果嫌麻烦，可以直接在主目录的隐藏文件.bashrc中添加语句来设置环境变量。如下：

这样每次打开命令行就不需要再次设置当前工作空间的setup.bash的环境变量了。