创建ROS工作空间

• 终端键入

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

在home下创建一个ROS工作空间catkin_ws，在catkin_ws 下创建一个文件夹 src， 进入工作空间catkin_ws下的文件夹src

• 终端键入

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

对工作空间进行编译，会生成’build’和’devel’两个文件夹

• 终端键入

source devel/setup.bash

source一下新生成的setup.*sh文件，将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中

• 终端键入

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出以下信息就说明工作环境配置好了

/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks