ICA、TJA、ACC、ICC

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ICA，Intergrated Cruise Assist，集成式巡航辅助系统

既能跟车又能保持车道，通俗来说ICA就是高速跟车巡航。
ICA=ACC（自适应巡航系统）+LKA（车道保持辅助系统）
纵向的控制辅助是由ACC实现，将车辆维持在固定的车速或者将当前车道的前方车辆作为参照体，来控制车速和车距；
横向的控制辅助是由LKA实现，将始终保持车辆在当前车道内行驶，当没有车道线或者没有识别到车道的时候，则不能实现跟车功能。

TJA，Traffic Jam Assist，交通拥堵辅助系统

主要针对车速较低时（一般是0-60Km/h），为驾驶员同时提供横向和纵向的辅助控制功能。
当路面上有清晰车道线而且自车前方一定距离内没有参考车辆时，TJA功能能控制车辆以一定的车速在车道线中间位置行驶；
而如果自车前方有参考车辆时，TJA功能能控制车辆按照前车的行驶轨迹行驶，并主动控制自车的加减速，控制车辆和前车保持一定的车距。

ACC，Adaptive Cruise Co