ros::Time::now() 在仿真时间时时怎么来的

对于ros::Time::now(), 当 /use_sim_time 为true的时候，返回的是仿真时间，具体来说，就是"/clock"这个topic传过来的值。
下面从ros的源码来追踪一下原理：

https://github.com/ros/roscpp_core
当使用仿真时间时，ros::Time::now() 函数返回的是 g_sim_time这个变量的值

g_sim_time 的定义如下：

g_sim_time 通过ros::Time::setNow() 这个函数来设置值

ros::Time::setNow() 这个函数在"/clock" 这个topic的msg回调函数中被调用，所以，当收到一个"/clock" 消息时，g_sim_time 会被更新一次。