ROS-TF库-使用ros::Time::now()及过去的tf

１ 如果非要使用 ros::Time::now()

　  ros::Time now = ros::Time::now();
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", now, ros::Duration(3.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", now, transform);

• waitForTransform() 包含四个参数：
  １）Wait for the transform from this frame…
  ２）… to this frame, 变换目标坐标系
  ３）此时now
  ４）timeout超时设置:等待最大时间 don’t wait for longer than this maximum duration
• 所以waitforTransform（）实际上会一直block阻塞，直到两个海龟之间的转换可用（这通常需要几毫秒），或者—如果转换不可用—直到超时。

２ 使用历史的tf－tf time travel

• 现在，不要让第二只乌龟去第一只乌龟现在所在的地方，而是让第二只乌龟去第一只乌龟5秒钟前所在的地方：
  １）错误写法

  try{
    ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",
                              past, ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                             past, transform);

• 结果turtle2失控地四处乱跑，因为我们问tf的是，“5秒前/turtle1相对于5秒前/turtle2的姿势是什么？”这意味着我们正在根据第二只乌龟5秒钟前的位置以及第一只乌龟5秒钟前的位置来控制它。我们真正想问的是，“现在的turtle2相对５ｓ前的turtle1的位置是什么？”.

２）正确写法

  try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", now,
                              "/turtle1", past,
                              "/world", ros::Duration(1.0));
    listener.lookupTransform("/turtle2", now,
                             "/turtle1", past,
                             "/world", transform);

• 只有３个报错，是因为tf保存到缓冲需要一定时间，而此时listener接收不到/turtle2后，接受到后不再报错，不影响后续操作．