ROS学习之路（二）ros::Time::now() - last_q ＞ ros::Duration(5.0) ros::Time::now() - last_q ＞ 5 区别

ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)： 这个语句表示当前时间减去last_request的时间戳，然后与一个持续时间（ros::Duration(5.0)，即5秒）进行比较。在ROS中，ros::Time::now()表示当前系统时间的时间戳，而ros::Duration(5.0)表示持续5秒的时间间隔。因此，这个语句检查从last_request到现在是否已经过了5秒或更长的时间。如果条件满足，则表明已经过了至少5秒，可以执行某些操作。

ros::Time::now() - last_request > 5： 这个语句看起来与前一个语句很相似，但存在一个重要的区别。这里的5被解释为整数而不是ROS的持续时间类型（ros::Duration）。ROS中的ros::Duration类型表示时间间隔，单位是秒，而整数5被视为秒数。

这两个语句的主要区别在于对时间间隔的表示。在第一个语句中，时间间隔使用ROS的时间持续类型（ros::Duration），因此能够提供更丰富的时间表达能力（例如，可以表示5.5秒）。而在第二个语句中，时间间隔仅用整数表示，因此不能表达小数秒，只能表示整数秒数。

假设last_request和ros::Time::now()都是ROS的时间戳对象，推荐使用第一个语句，因为它提供了更灵活和精确的时间间隔表示方式。第二个语句虽然也可以工作，但在某些情况下可能不如第一个语句灵活。