《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.2 执行机构动力学

概要

在第九章我们推导出了描述n连杆机器人的动力学方程：

透彻地理解这个方程很重要。该方程代表了一个由具有理想刚性的，由一根根连杆链式连接形成的系统的动力学，并假设在每个关节上存在一个输入τ。如果关节k是一个转动关节，我们可以认为力向量τ里面的τk是一个关于坐标轴zk-1的扭矩；如果关节k是一个平动关节，那么我们可以认为τk是沿着坐标轴zk-1的一个力。这个力或者扭矩可以是电力驱动，液压驱动或者气动驱动。尽管上述动力学方程对于绝大多数机械手臂来说已经十分复杂了，但它仍是一个理想化条件下推导出来的结果，还有许多动力学影响并未考虑在里面（意思就是实际情况下公式还会变得更加复杂，我的天哪）。比如说对于一些机械臂，关节的摩擦力会产生很大的影响，这个关节摩擦力我们在推导动力学公式的时候就没有考虑到。另外，没有物体是具有绝对刚性的。一个实际的分析需要考虑到各种可能的柔性来源，例如轴承或者齿轮的变形，受力连杆的变形以及振动。本节我们主要研究提供驱动力τ的驱动器的动力学，鉴于永磁直流电机在目前的机器人生产中很常见，这里我们只研究永磁直流电机的动力学特性。

扯了半天永磁直流电机的动力学特性，那到底什么才是电机的动力学特性？机器人动力学拿到的是关节力或者力矩与关节角度、角速度、角加速度的关系，但如果谈控制的话，我们更为直接的输入是电机的电流电压。因此本节从两个方面讨论电机动力学：

1. 电压与角速度的关系
2. 角速度与力矩的关系

然后根据上面两个结果得到电压与力矩的关系，再加上一些实际情况下可以应用的假设条件来简化我们拿到的电机动力学模型，用这个模型来服务于我们后面控制器的设计。

10.2.1电机工作原理与反电动势

一个直流电机的基本工作原理就是载流导体在磁场里面受到力

的作用，这里的Φ指磁通量，i是导体流过的电流。电机里面包括一个固定的定子和一个用来旋转的转子，如下图所示

如果定子提供了一个辐射状的磁通量Φ，并且转子流过一个电流i，那么由于磁力的缘故会产生一个使转子旋转的扭矩：

τm是扭矩（单位：Nm），Φ是磁通量(单位：webers)，ia是电流（单位：安培），K1是物理常量。另外，一旦转子开始旋转，会产生一个反向电动势Vb，电压的大小与转动速度成正比。这个电压就叫back emf，会产生一个流过导体的反向电流。
这个反向电压为：

Vb是反向电动势（单位：V），ωm是转子的角速度（单位rad/sec），K2是一个正比例常数。

10.2.2 电机的电路模型

不同的直流电机可以根据电刷的设计方式以及磁场的产生方式来分类。这里我们只研究定子产生固定磁场的永磁电机。因此磁场强度Φ为定值，那么通电后产生的扭矩只决定于导体电流ia的大小。我们先看电机的电路模型：

以下是一些参数定义

因此电枢电流的差分方程为：

由于磁通量是常数，所以

同时

Kb被称为反向电动势常量。下图是一个理想化的直流电机的扭矩速度关系图

我们可以通过上述图的速度扭矩关系来算出扭矩常量Km。当电机堵转的时候，此时电机内部转子收到的扭矩最大，为τ0。因此Vb=0，使用上面推导的公式得到：

因此扭矩常量为：

10.2.3电机作为执行机构时的力学模型

现在我们再看电机作为执行机构时的机械模型

该电机具备一个减速比为 r比1的减速箱，并且输出轴连接了一个机械系统。减速箱的减速倍数一般为20至200倍甚至更多。Ja是电机转子的转动惯量，Jg是减速箱的转动惯量。假设Jm是电机模块的总转动惯量，那么

如果Bm是摩擦系数，那么这个系统的动力学方程为：

即：电机定子以及减速箱产生θm这个运动所需要的扭矩+克服摩擦力所需要的力矩=电机轴的输出扭矩（未经减速箱放大）-带动连杆产生运动所消耗的扭矩（经减速箱放大之前）

10.2.4 电压-扭矩 系统模型

对上式以及电枢的电流差分方程做拉普拉斯变换得到：

于是上述系统的框图为（Ki应该是Km）：

如果τl=0，则可以得到转换方程：

另外如果V=0，从负载扭矩τl/r到Θm的转换方程为：

一般地我们假设L/R远小于Jm/Bm。对于多数电子机械系统来说这是一个合理的假设，并且有了这个假设后系统的阶数会减少。如果我们使用这样的假设将上述转换方程分子分母同除R，那么得到：

类似的：

根据以上两个转换方程，通过叠加转换成时域（分母乘到右边再相加，但是为什么2倍不见了？），就能得到二阶差分方程：

因此我们的系统框图就变成（Ki应该是Km,怎么变的？）

如果减速箱的输出端直接与连杆相连，没有力矩的放大缩小，那么关节变量与电机变量的关系为：

这里的rk是对应的减速比。类似的，动力学方程算出来的关节扭矩τk与执行器负载扭矩的关系为：

但是在一些由其他驱动结构（例如传送带，滑轮，链条等）组成的操作手上，θmk不一定等于rkqk。一般来说在研究机器人时，我们必须搞清楚驱动器变量以及关节空间变量之间的关系：

例7.2.1考虑如下的机械结构

我们有：

类似的，扭矩关系为

反向变换得到