《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能 5.8 高阶线性系统的简化

最新推荐文章于 2024-07-17 07:14:08 发布

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《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能

《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能

5.8 线性系统的简化

用近似的低阶系统来学习高阶系统是非常有用的。通过满足一些系统性能，一个四阶的系统便可以近似等效为一个二阶系统。有几种不同的方法可以减少系统的阶数

方法一删除极点法

我们可以通过删除转换方程里面不重要的极点的方式来减少阶数，什么样的极点才是不重要极点呢？在S平面里，极点离虚轴越远对系统的影响越小。举个例子，一个具有如下转换方程的系统 $G(s)=\frac{K}{s(s+2)(s+30)}$
它有两个极点-2，和-30。-30 这个极点离虚轴很远。因此我们可以删掉这个极点，为了使新系统的稳态响应与原系统一致，我们需要在分子上补上1/30，因此新系统为 $G(s)=\frac{(K / 30)}{s(s+2)}$
我们用Matlab仿真看一下两个系统是否有接近的时域性能

%原三阶系统
K = 1;
C1 = zpk(0,[0,-2,-30],K)
step(C1)
stepinfo(C1)
%去掉一个不重要极点之后的二阶系统
K = 1;
C2 = zpk(0,[0,-2],K/30)
step(C2)
stepinfo(C2)

原系统
在这里插入图片描述
新系统

对比发现两个系统相差不大

方法二频域近似法

另一种复杂的近似方法是频域近似法，虽然第八章才讲解频域分析，但并不影响这里我们的讨论。该方法的原理是用近似频域特性的低阶系统去等效高阶系统。假设我们的高阶系统转换方程如下 $G_{H}(s)=K \frac{a_{m} s^{m}+a_{m-1} s^{m-1}+\cdots+a_{1} s+1}{b_{n} s^{n}+b_{n-1} s^{n-1}+\cdots+b_{1} s+1}$
这里极点都在左s平面，且 $\leq n$
同时我们用来近似的低阶系统如下 $G_{L}(s)=K \frac{c_{p} s^{p}+\cdots+c_{1} s+1}{d_{g} s^{g}+\cdots+d_{1} s+1}$
这里 $\leq g<n$ 。两个系统用同样的K值，确保了他们具有一样的稳态响应。我们要做的就是确定好c 和 d使两个系统的频率响应近似，这里我们只给出方法，很无脑，一步步跟着做就可以。

$M (s)$ $\Delta(s)$ 分别代表 $G_{H}(s) / G_{L}(s)$ 的分子项和分母项，我们定义运算：
$M^{(k)}(s)=\frac{d^{k}}{d s^{k}} M(s)$ $\Delta^{(k)}(s)=\frac{d^{k}}{d s^{k}} \Delta(s)$ $M_{2 q}=\sum_{k=0}^{2 q} \frac{(-1)^{k+q} M^{(k)}(0) M^{(2 q-k)}(0)}{k !(2 q-k) !}, \quad q=0,1,2 \ldots$ $\Delta_{2 q}=\sum_{k=0}^{2 q} \frac{(-1)^{k+q} \Delta^{(k)}(0) \Delta^{(2 q-k)}(0)}{k !(2 q-k) !}, \quad q=0,1,2 \ldots$
通过对不同的q值联立 $M_{2 q}=\Delta_{2 q}$ 就可以得到c d的值。看起来是不是很复杂，举个例子就理解了

方法二举例

考虑以下高阶系统
$G_{H}(s)=\frac{6}{s^{3}+6 s^{2}+11 s+6}=\frac{1}{1+\frac{11}{6} s+s^{2}+\frac{1}{6} s^{3}}$
我们希望用一个二阶系统来近似，该二阶系统为 $G_{L}(s)=\frac{1}{1+d_{1} s+d_{2} s^{2}}$
根据定义我们有 $M^{(0)}(s)=1+d_{1} s+d_{2} s^{2}$ 因此
$\begin{array}{ll} M^{(0)}(0)=1 \quad \Delta^{(0)}(0)=1 \\ M^{(1)}(0)=d_{1} \quad \Delta^{(1)}(0)=\frac{11}{6} \\ M^{(2)}(0)=2 d_{2} \quad \Delta^{(2)}(0)=2\\ M^{(3)}(0)=0 \quad \Delta^{(3)}(0)=1 \end{array}$
然后我们分别对q=1，q=2 联立方程 $M_{2 q}=\Delta_{2 q}$
对于q=1，我们有
$\begin{aligned} M_{2} &=(-1) \frac{M^{(0)}(0) M^{(2)}(0)}{2}+\frac{M^{(1)}(0) M^{(1)}(0)}{1}+(-1) \frac{M^{(2)}(0) M^{(0)}(0)}{2} \\ &=-d_{2}+d_{1}^{2}-d_{2}=-2 d_{2}+d_{1}^{2} \end{aligned}$ $\begin{array}{c} \Delta_{2}=(-1) \frac{\Delta^{(0)}(0) \Delta^{(2)}(0)}{2}+\frac{\Delta^{(1)}(0) \Delta^{(1)}(0)}{1}+(-1) \frac{\Delta^{(2)}(0) \Delta^{(0)}(0)}{2} \\ =-1+\frac{121}{36}-1=\frac{49}{36} \end{array}$
两式相等得到
$d_{2}+d_{1}^{2}=\frac{49}{36}$
还差一个方程，我们令q=2重新联立方程得到
$d_{2}^{2}=\frac{7}{18}$
求解上面两个方程构成的方程组我们可以得到 $d_{1}=1.615$ and $d_{2}=0.624 .$ (我们舍去了另外一对让系统不稳定的解)，于是我们得到最终的近似二阶系统 $G_{L}(s)=\frac{1}{1+1.615 s+0.624 s^{2}}=\frac{1.60}{s^{2}+2.590 s+1.60}$
我们再一次用Matlab检验一下近似结果

%原三阶系统
numerator = 6;
denominator = [1,6,11,6];
sys1 = tf(numerator,denominator)
step(sys1)
stepinfo(sys1)
%频域近似之后的二阶系统
numerator = 1;
denominator = [0.624,1.615,1];
sys2 = tf(numerator,denominator)
step(sys2)
stepinfo(sys2)