《现代控制系统》第四章——反馈控制系统特性 4.1 介绍

前言
本章我们探讨在研究反馈控制系统性能中误差信号所扮演的角色，关注点集中于如何减少系统对于模型不确定性的敏感程度，增强抗干扰能力，减少测量误差，稳态误差以及瞬时误差。误差信号通过负反馈对系统起到了控制作用。一般来讲，控制的目的就是减少误差。由于我们希望尽可能地减少参数跳动以及不确定性地影响，因此我们会讨论系统对于变化参数的敏感度。另外我们也希望系统在跟踪一个期望信号地同时能够有效地抵御干扰和测量误差带来的影响。接着我们研究一个反馈系统的瞬时和稳态性能，并且演示如何通过反馈来提高这些性能。当然，我们也会探讨控制系统在提高系统性能的同时也存在的一些代价。最后用一个光盘驱动读取系统的例子结束本章

学习了第四章，我们应该

• 知道误差信号在控制系统分析中所扮演的关键角色
• 清楚反馈控制在减少系统参数敏感度，抵御干扰和噪声所起的关键作用
• 了解控制系统的瞬时响应以及控制系统稳态响应的区别
• 了解控制系统在提升性能的同时也存在着一些代价

4.1介绍

一个控制系统被定义成几个组件通过内在链接构成的一个能供提供期望响应的系统。由于期望的系统响应是已知的，我们可以得到期望响应与实际响应的误差。通过利用该误差信号使我们的系统形成一个闭环行为链，这个闭环行为链就是我们所说的反馈系统，下图展示了一个闭环系统的概念图：

用反馈的引入来优化控制系统是很必要的。仔细观察的话，自然界生态系统里面存在着不少反馈系统。比如人类的心率控制系统就是一个典型的反馈控制系统。

为了阐述反馈的特性和优点，我们将会研究一个单环反馈系统。尽管很多控制系统是多环的，单环控制系统也很有代表性。我们会通过一个单环系统透彻的理解反馈的优点，然后拓展到多环系统。

一个没有反馈的系统我们称之为开环系统，如下图：

干扰Td(s)直接作用于我们的系统输出Y(s),因此该系统对干扰Td(s)以及G(s)里的参数变化十分敏感。

一个闭环控制系统如下图所示，分别用信号流图和系统框图表示：

尽管我们增加了系统复杂度，但新的系统有以下几个优点：

• 减少了系统输出对过程参数的敏感度
• 增加了抵御干扰以及吸收噪声的能力
• 减少了稳态误差
• 可以更方便的控制和调整系统瞬时响应

本章我们将逐个讲解上述优点。