《机器人动力学与控制》第七章——路径规划与避障 7.1 位形空间

最新推荐文章于 2024-07-31 06:38:18 发布

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7.1.0 前言
7.1.1 位形空间的表达
参考引用

7.1.0 前言

通过正运动学的学习，我们学习了如何通过已知关节变量求得末端执行器坐标系的位置和姿态。换句话说，正运动学矩阵可以用来推导机器人任意连杆坐标系的位置和姿态。由于机器人上的每个连杆都可以看成是一个绝对刚体，因此如果给定了关节参数，正运动学矩阵也可以用来求得机器人上任意一点的位置姿态。在本章节中，所有可能的位形全体被叫做位形空间，用 $\mathcal{Q}$ 表示。 $q$ 来表达在关节空间的其中一个位形。

7.1.1 位形空间的表达

对于一个单关节旋转臂，关节空间就是该连杆臂的所有可能姿态的集合，表示成 $\mathcal{Q}=S^{1}$ ， $S^{1}$ 代表一个单位圆。它也可以表示成 $\mathcal{Q}=S O(2) .$ 两种表达意思一样。我们还可以用 $\theta_{1}$ 来表达其中一个位形。对于两连杆平面臂，我们可以用 $\mathcal{Q}=S^{1} \times S^{1}=T^{2}$ 来表达位形空间，用 $q=\left(\theta_{1}, \theta_{2}\right)$ 来表达其中一个位形。类似的，对于一个笛卡尔机械臂（具备xyz三个自由度的机械臂）可以用 $\mathcal{Q}=\Re^{3}$ 表示位形空间，用 $\boldsymbol{q}=\left(d_{1}, d_{2}, d_{3}\right)=(x, y, z)$ 表示其中一个位形。

尽管我们常选择用关节变量组成的向量来表达一个位形，但是位形的表达方式其实还有很多。

如果机器人在运动过程中触碰到了障碍物，碰撞就出现了。为了描述碰撞，我们引进一些额外的表达。我们将用 $\mathcal{A}$ 表示我们的机器人， $\mathcal{A}(\boldsymbol{q})$ 表示机器人在关节为 $\boldsymbol{q}$ 时机器人能达到的一个位形。 $\mathcal{O}_{i}$ 表示障碍物， $\mathcal{W}$ 表示工作空间。要规划一个避障路径，我们必须确保机器人不会到达任何一个可能会接触到障碍物的位形。所有会接触到障碍物的位形集合叫做障碍物位形空间，定义为
$\mathcal{Q O}=\{\boldsymbol{q} \in \mathcal{Q} \mid \mathcal{A}(\boldsymbol{q}) \cap \mathcal{O} \neq \emptyset\}$
这里 $\mathcal{O}=\cup \mathcal{O}_{i}$ 代表所有障碍物的集合，进一步的，我们可以定义无障碍位形空间
$\ Q O \mathcal{Q}_{\text {free }}=\mathcal{Q} \backslash \mathcal{Q O}$
考虑一个具有龙门结构的机器人（有两个平动关节分别控制着末端执行器的x y位移），这样的机器结构的正运动学关系十分简单：
在这里插入图片描述
此时该机器人的位形空间表示为：

其位形空间里面的障碍区也很容易描述。现在我们看下面一个例子（先考虑平面情况，并且假设整个机器人结构只有末端执行器跟障碍物在一个平面）

例7.1 一个三角形刚体在一个有长方形障碍物的二维空间运动
在这里插入图片描述
可以在图（b）清楚的看到障碍位形空间就是六边形中间的所有位形。（这里假设了三角形姿态不变的情况）

接下来我们看看怎么用数学表达式来表示上述障碍位形空间，首先我们用
在这里插入图片描述
来表达垂直于机器人（也就是例子里面的三角形）第i个边的向量，用

来表达垂直于障碍物（也就是例子里面的长方形）第i个边的向量，定义向量

为机器人的坐标系到机器人末端执行器（三角形）第i个顶点的向量
在这里插入图片描述
为世界坐标系原点到障碍物第i个顶点的向量，有了上述定义之后便产生以下结论（说得很抽象，不看也没关系）：