ROS2学习笔记---自定义msg/srv并调用

以srv文件的创建和调用为例，msg相同。

一、创建srv文件

1.新建一个功能包A（--build_type ament_cmake），并在功能包根目录创建srv/Addsum.srv文件，注意.srv文件名首字母需要大写。

int64 a
int64 b
---       #注意得是3个‘-’
int64 sum

2.修改CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(A)                       #######需要将A修改你自己的功能包名

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)    ########添加的依赖项

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}   ########添加自定义的srv文件或msg文件，以此类推。
  "srv/Addsum.srv"                    
   "msg/xx.msg"
   "srv/xx.srv"
)
ament_package()

3.修改package.xml文件

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>A</name>                           #######需要将A修改你自己的功能包名
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="dadong2@todo.todo">dadong2</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  
  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend> #######添加依赖1
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>              #######添加依赖2
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>   #######添加依赖3
  
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

4.编译自定义的srv文件

#参数--allow-overriding  用于重复编译覆盖旧的
#A为创建的功能包名
colcon build --packages-select --allow-overriding A

5.查看编译结果

ros2 interface show A/srv/Addsum.srv

二、调用（srv文件与代码文件不能是同一个功能包，同包调用不知能怎么搞）

1.代码内调用

//c++：
#include "A/srv/addsum.hpp"   //头文件引用，A为功能包名，addsum为自定义的srv文件名，注意需要全部字母小写

A::srv::Addsum      //代码内调用格式



//python:
from A.srv import Addsum     

2.修改CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(rclcpp_pkg)     #######1

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(A REQUIRED)     #######A为自定义的srv文件所在的功能包

add_executable(main src/main.cpp)
ament_target_dependencies(main rclcpp A)    #######A为自定义的srv文件所在的功能包



install(TARGETS                ########2
  main
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

注：python功能包不涉及cmakelists文件，所以不需要修改。

3.package.xml文件修改

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>rclcpp_pkg</name>   #####1
  <version>0.9.3</version>
  <description>Contains message and service definitions used by the examples.</description>
  <maintainer email="mabel@openrobotics.org">Mabel Zhang</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>
  <author email="dthomas@openrobotics.org">Dirk Thomas</author>
  <author email="jacob@openrobotics.org">Jacob Perron</author>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>A</depend>      ######2

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
    <ros1_bridge mapping_rules="mapping_rules.yaml"/>
  </export>
</package>

python在package.xml中添加“<exec_depend>A</exec_depend>”