TwinCAT学习笔记2--配置EtherCAT变频器设备的过程数据

本例程使用的是倍福嵌入式控制器CX5120-0125。

变频器使用博能传动公司A1系列驱动器，支持EtherCAT通信。

继续上一篇博文《TwinCAT学习笔记1--扫描2台EtherCAT变频器设备》

驱动器参数配置

PDO类型	PZD类型	位	参数名称	设置说明
RPDO (1600h)	R-PZD1(4000h-01)	Bit 0	启停控制位	B00.00=1；B00.01选择“其它:二进制互联参数”，互联至P02.00(PZD1.0)。
		Bit 1	复位操作位	B00.05选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.01(PZD1.1)。
		Bit 2	DO0输出	A06.02选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.02(PZD1.2)。
	R-PZD2(4000h-02)	Bit 15-0	目标频率	B02.00选择9:总线适配器A-PZD2。
TPDO (1A00h)	T-PZD1(4100h-01)	Bit 15-0	输出电流	C00.02选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.08(输出电流)。
	T-PZD2(4100h-02)	Bit 15-0	输出电压	C00.03选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.07(输出电压)。
	T-PZD3(4100h-03)	Bit 15-0	输出频率	C00.04选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.03(输出频率)。
	T-PZD4(4100h-04)	Bit 15-0	当前故障	C00.05选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.03(当前故障)。
	T-PZD5(4100h-05)	Bit 15-0	DI状态	C00.06选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.16(DI状态)。

配置过程数据

修改默认的PDO配置，因为本次示例仅用到2个R-PZD和5个T-PZD，因为每个设备默认是8个R-PZD和8个T-PZD。所以需要对未用到的PZD进行删除。这部分的操作在<配置可变PDO>小节有详细说明。

<1>修改默认的PDO配置，因为本次示例仅用到2个R-PZD和5个T-PZD，因为每个设备默认是8个R-PZD和8个T-PZD。所以需要对未用到的PZD进行删除。

<2>配置完成后如下图所示。

 

配置可变PDO

下面以在TwinCAT3中添加一个R-PZD9为例，说明PDO添加操作。（删除PDO的步骤基本类似）

<1>按照图片中标记的步骤进行操作，确认黄色区域，PDO Assignment和PDO Configuration与图片的设置一致(图片中是默认值)。点击“Insert”插入一个PZD。

<2>在弹出小窗口中选择R-PZD9。

可以看到R-PZD9已经成功添加。点击”Activate Configuration”,激活最新的PDO配置。