坐标系变换和对齐

最新推荐文章于 2023-11-01 19:00:00 发布

chamomoe

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分类专栏：建图和定位

本文链接：https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/107954395

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本文详细阐述了3D空间中的坐标系变换，包括局部坐标系和全局坐标系的概念，以及坐标系对齐的方法。讨论了如何在多个坐标系中对物体进行非刚体对齐，并介绍了在实际应用中，如点云、车道线等元素的处理，强调了图优化在解决这类问题中的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本篇文章先定义坐标系变换，然后讲解什么是坐标系的对齐，最后说明怎么对一个物体做非刚体的对齐。

三维空间的点要像用数学来表示的话，就必须要要先建立坐标系。只有确定了坐标系，才能给每个3d的点一个坐标值。
最开始用来计算3d点坐标值的坐标系我们叫做局部坐标系。
对3d点做任何旋转平移操作后，每个3d点的坐标值发生了变化。这个过程可以看作把这些3d点在另外一个坐标系表示出来了。这里的另外一个坐标系就叫做全局坐标系。而这里的旋转和平移的操作，也就是把点在局部坐标系中的坐标值转换成全局坐标系中的坐标值的变换。
原生坐标系：局部坐标系。变换后的坐标系：全局坐标系。
所以当你把一个物体从原点移动到某个位置，等价于把这个物体在局部坐标系的表示换算成全局坐标系的表示，所以刚好是把全局坐标系的表示换算成局部坐标系的表示的逆过程。这就是我们常说的移动物体和坐标变换是相反过程的原因。
先定义什么是坐标系对齐：一个物体分别在两个坐标系中被表示（这个物体有两个不同的坐标值）。反求这两个坐标系之间的变换的过程叫做坐标系的对齐。
只要能找到一个物体在两个坐标系中的对应点，很容易计算出这个变换。所以两个坐标系的对齐很容易
如果一个物体在3个坐标系中表示，我们要同时把这3个坐标系对齐。这个问题可以怎么来表示呢？可以用第一个坐标系为base坐标系，然后用另外两个坐标系变换到第一个坐标系的变换来表示这个问题。加入三个坐标系分别叫做1，2，3。那么T12,T13就能表示三个坐标系之间的对齐结果。当然这个base坐标系不限于三个坐标系中的一个，还可以是第四个坐标系。我们叫这个坐标系为世界坐标系。那么Tw1, Tw2, Tw3就能代表对齐三个坐标系的结果。
一般来说，很难直接求解Tw1, Tw2, Tw3。容易的事情是求解三个坐标系