Probabilistic Robotics读书笔记：Recursive State Estimation

• 每次观察之间都是相互独立的，所以p(z|x)和历史无关。但如果问题还涉及到系统的状态。一般我们假设当前时刻的系统状态完全决定当前的观测（complete state assumption）。这里要注意的是，虽然每个时刻的观测相互独立，但是控制观测结果的系统状态在不同时刻间不是独立的。
• 条件概率不是一个概率，要成为一个概率，一定要和一个先验概率相乘。而这个先验概率又会是由其他概率变换而来：比如上一个时刻的状态，通过predict而来。
• 条件概率p(z|x)，当我们已知观测直的时候，它是一个直而不是一个函数了。