建图全局优化经验总结

1. 重投影误差优化，如果对于每张图片的重投影都是最小了，全局很难再被优化了。所以如果局部地图已经是最优了，全局也很难有什么改进。
2. 每帧都做全局BA可以保证系统的稳定性。
3. 不能随意删除误差大的点，这些点才是把最后结果掰正确的关键。
4. 使用G2O的化，如果不对linearizeOplus做实现，系统会调用基类的linearizeOplus。研究是使用数值方法计算雅克比。这种方法比解析的方法慢一些。使用EdgeSE3ProjectXYZ为例子，大概时间比为1：0.7（数值：解析）
5. 使用重投影作为误差项，另外加上一个位姿先验项。如果位姿先验项和初值差距太大，可能会出现结果乱七八糟。
6. 用数值求雅克比，G2o用起来就很简单了，主要是把computerError函数写好就行。
7. 一些对误差不敏感的量的斜率会非常的平，所以其他量早到最优了，这些量还差很远。可以通过调整information matrix来调整比重。