- 重投影误差优化,如果对于每张图片的重投影都是最小了,全局很难再被优化了。所以如果局部地图已经是最优了,全局也很难有什么改进。
- 每帧都做全局BA可以保证系统的稳定性。
- 不能随意删除误差大的点,这些点才是把最后结果掰正确的关键。
- 使用G2O的化,如果不对linearizeOplus做实现,系统会调用基类的linearizeOplus。研究是使用数值方法计算雅克比。这种方法比解析的方法慢一些。使用EdgeSE3ProjectXYZ为例子,大概时间比为1:0.7(数值:解析)
- 使用重投影作为误差项,另外加上一个位姿先验项。如果位姿先验项和初值差距太大,可能会出现结果乱七八糟。
- 用数值求雅克比,G2o用起来就很简单了,主要是把computerError函数写好就行。
- 一些对误差不敏感的量的斜率会非常的平,所以其他量早到最优了,这些量还差很远。可以通过调整information matrix来调整比重。
建图全局优化经验总结
最新推荐文章于 2023-12-20 11:03:36 发布