DSO半稠密点云生成工具

介绍：

1. 半稠密点云的生成主要通过两个方面：
   1. 把多个Frame的像素投影到同一个Frame上面，计算这一个Frame上面像素的深度。这种做法不考虑像素之间的相关性。但其实像素之间是有相关性的，因为3d空间中的表面大都是连续的，所以相邻像素的深度的变化应该也是连续。
   2. 通过深度的连续性不断扩展不能通过视察计算出来的那些像素的深度。
2. 有一类算法叫做MVS（Multi-View Steros）就是主打深度的连续性来加密点云。这类算法一般比较慢，但是出来的点云的连续性比较好。
3. 大多数算法都会把深度的连续性和投影误差同时作为优化的量
4. DSO是基本完全放弃利用深度的连续性，来提高算法的速度。因为本研究的目的是利用点云来做定位，所以要求点云的生成必须很快，DSO的半稠密点云生成正好适合这个需求。
5. 原版的DSO是一遍计算轨迹一遍生成点云。本研究考虑到系统的稳定性，使用ORB事先计算出轨迹，然后把轨迹输入到DSO中，生成点云。

代码：

1. https://github.com/rabienrose/3d_vision/tree/master/visual_map/