DBOW词袋训练工具

最新推荐文章于 2024-07-05 07:00:00 发布
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分类专栏： VisualMap
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本文链接：https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/93084722
版权
本文档介绍了如何使用DBOW词袋模型进行训练，详细讲述了启动脚本和使用步骤。通过从多个图像目录中选取特定数量的图片，遵循ORB-SLAM建议的配置进行模型构建。测试结果显示，使用特定数据集生成的模型在回环检测成功率上与ORB-SLAM作者提供的模型相当，但仍有改进空间，如内存管理问题和训练方法的优化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

代码：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam/Examples/Monocular/create_vol.cc

启动脚本：https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/create_voc_full.sh

说明：

  • 从多个目录中读取图片
  • 从所有图片中选取指定数量的图片用于训练bow的模型
  • 按照ORB-SLAM的建议，模型采用6层，10分支的配置（L=6, k=10）

安装

  1. 安装visual_map，见： https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/93094754
  2. catkin build vslam

使用

  1. 执行文件：/devel/lib/bag_tool/bag_tool_exe
  2. 参数1：输出的模型的文件名，比如FREAKTest.bin
  3. 参数2：描述类型，"freak"或者"orb
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