视觉建图和定位框架

描述：

1. 先用视觉的方式离线建立地图，然后用实时的方式基于地图进行定位。只是在一向比较通用的技术。
2. 此项目目的是建立一套能兼容各种传感器，各种场景的解决方案。
3. 不同的传感器和场景需要用到不同的算法，要设计一个框架把这些方法都结合在一起就是本项目的最终目标。

内容：

1. 存储3d点，2d点，共识关系的数据结构的定义。
2. 快速的描述符全局匹配算法
3. 和gps对齐的建图流程
4. 通过imu恢复绝对尺度的建图流程

代码：

1. https://github.com/rabienrose/3d_vision/tree/master/visual_map
2. 使用catkin build，如果不了解这个编译工具的请自己了解
3. 依赖：
   1. ros-kinect，其他本版本的没有测试过
   2. ubuntu 16.06，其他版本的没有测试过
   3. 大部分依赖都通过自己编译，所以对系统的依赖很小

安装：

• 下载三方代码，解压后拷贝到把3rd_party文件夹放到src文件夹中
  • 所有肯定都不会被修改的代码都放在这里的
  • 下载链接：https://drive.google.com/file/d/1mq_uqPvm6fNL9-kcfAgIILkgRFzLgyOu/view?usp=sharing
• cd 3d_vision/visual_map
• bash ./build_all.sh
• 之后可以使用 "catkin build rovioli --no-deps" 方式来只编译某个包