描述: 只基于视频流获得相机轨迹以及特征点 因为是纯视觉的,所以生成的点云的尺度和朝向不定,需要后续的工作来和gps,激光轨迹或者imu对齐 代码: 工程:https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam 主函数:https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master/visual_map/src/vslam/Examples/Monocular/mono_kitti.cc 启动脚本:https://github.com/rabienrose/3d_vision/blob/master