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RSS订阅原创 视觉定位受天气影响的实验
理论上当太阳在不同的角度的时候，物体上形成的阴影图案不同，从而造成视觉特征的不同。本工作测量了不同光照对视觉定位的实际影响。阴天数据建图，阴天数据定位 这是最容易的case，全天候都能有很好的匹配。这里不专门进行测试。 晴天数据建图，晴天数据定位 当天上午10点开始的，测试是每隔1小时左右进行测试的，分别对三个测试点测试了8组数据。 三个测试点分表叫做：office，build_...
2019-07-24 21:48:05
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原创 基于RTK的视觉定位精度测量
移动中的相机的视觉自定位的精度是比较难测量的。最容易的情况是在室外，把视觉定位地图和rtk对齐后，使用定位时的rtk作为真值。 图像的分辨率对精度的影响很大，rolling shutter影响也很大。在不在意太高精度的情况下，这些参数都不重要。但只要这些参数能够做得更精细，应该能做到室外定位精度正负5cm。 要做精度提升的工作，一定要有一种更高精度的测量方法。 rtk和相机的中心点也需要有测...
2019-07-23 23:09:54
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原创 视觉建图融合gps的合并工具测试
描述：把两个bag的数据分别计算自己的轨迹后，和gps做刚体对齐 找两个轨迹的共視关系 通过两个轨迹的点云匹配后得到两个轨迹的相似变换，把第二个轨迹变换到第一个轨迹的坐标系下 加入gps边的pose graph 优化 加入gps的BA优化数据分析： 第一个bag的轨迹 绿色是共視关系，红色的点是gps轨迹，白色的点是slam得到的相机轨迹。 第二条轨迹...
2019-07-05 15:47:10
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原创 视觉定位地图数列化总结，把protobuf转为自定义的文件存取
描述：地图数据本来用protobuf存储的，现在要改为用fstream来存储。本文总结了fstream的各种经验。 protobuf最大单文件不能大于67mb protobuf会占用很多额外的空间，也就是probuf存出来的文件比实际需要的要大 protobuf不方便优化存储的结构 protobuf的好处是可以做多版本兼容，但是我们用来存储地图而不是用来作为网络数据的格式，相对格...
2019-07-03 11:33:30
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原创 pose graph优化总结
描述：pose优化相比BA优势在于： 更快，也就是能处理更大规模的数据 可以做按层级来优化，也就是可以处理超大规模的数据，并且可以根据更新量的特点，只做某个层级的优化。 可以修正更大的便宜修正 全局优化的步骤为： 通过点云匹配，把各个submap通过sim3整体变换到近似的位置。为pose优化得到初值 通过frame到点云的匹配，得到frame之间的sim3变换。做pos...
2019-07-03 10:21:00
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空空如也
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