视觉建图融合gps的合并工具测试

最新推荐文章于 2024-07-31 11:01:58 发布
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分类专栏： 建图和定位
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本文链接：https://blog.csdn.net/ziliwangmoe/article/details/94736126
版权
本文测试了一种将视觉SLAM轨迹与GPS数据融合的方法。首先，独立计算两个bag数据的轨迹，然后进行刚体对齐。通过点云匹配确定共视关系，并实现坐标变换。接着，加入GPS边进行pose graph优化和BA优化。实验结果显示，经过调整GPS权重，实现了视觉轨迹与GPS的精确对齐，但也揭示了GPS精度对结果的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

描述：

  • 把两个bag的数据分别计算自己的轨迹后，和gps做刚体对齐
  • 找两个轨迹的共視关系
  • 通过两个轨迹的点云匹配后得到两个轨迹的相似变换，把第二个轨迹变换到第一个轨迹的坐标系下
  • 加入gps边的pose graph 优化
  • 加入gps的BA优化

数据分析：

  • 第一个bag的轨迹
  •  
  • 绿色是共視关系，红色的点是gps轨迹，白色的点是slam得到的相机轨迹。
  •  
  • 第二条轨迹
  •  
  • 然后做两条轨迹间的共視关系计算
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chamomoe
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arXiv2023 | 实时语义建图与潜在先验网络和准平面分割
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07-19 223
作者：呀哈哈 | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf。添加微信：dddvisiona，备注：自动驾驶，拉你入群。文末附行业细分群。文章摘要实时语义的可获得性极大地提高了SLAM系统的基本几何功能,使得许多机器人和AR/VR应用成为可能。论文提出了一种新的基于RGB-D序列的实时语义建图方法,该方法结合了2D神经网络和基于SLAM系统的3D网络。在分割新...
vMAP：用于神经场 SLAM 的矢量化对象建图
3D视觉工坊
06-15 293
本文作者：3D视觉工坊@幸运的石头|来源：3D视觉工坊论文题目：vMAP: Vectorised Object Mapping for Neural Field SLAM作者机构：Dyson Robotics Lab, Imperial College London在公众号「3D视觉工坊」后台回复「原论文」，可获取对应论文pdf文件。项目主页：https://kxhit.github.io/vMA...
GPS与视觉SLAM融合
04-02
This is a repo for my master thesis research about the Fusion of Visual SLAM and GPS. It contains the research paper, code and other interesting data. Note: This is work in progress. Please take a look at the website that accompanies this research at: https://Master.Kalisz.co There is also a ros-wrapper for DSO, which is used for the real-time part of this work (see https://github.com/JakobEngel/dso_ros). The "catkin" branch by Nikolaus Demmel was actually used here, as the original "rosmake" version did not work for me. License: GPL-v3. ### Direct Sparse Odometry (DSO) This work uses the Direct Sparse Odometry Project by TUM (see: https://vision.in.tum.de/dso and https://github.com/JakobEngel/dso). License: GPL-v3.
GPS/INS/视觉 融合 、 自己采集数据测试
努力努力努力
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打开第一个终端 roscore 打开第二个终端 进入工作区间内，分别输入： cd GPS_Stereo_Ins/catkin_ws catkin_make //单独一个端口，编译后关闭，没有修改程序不用编译，可以用于检查程序问题 source devel/setup.bash roslaunch vins vins_rviz.launch 打开第三个终端 进入工作区间内，分别输入： cd GPS_Stereo_Ins/catkin_ws...
计算机视觉中的图像融合
最新发布
weixin_49393016的博客
07-31 128
来源：AI公园作者：Nico Klingler编译：ronghuaiyang导读在许多计算机视觉应用中（例如机器人运动和医学成像），需要将多个图像的相关信息整合到单一图像中。这种图像融合可以提供更高的可靠性、准确性和数据质量。多视图融合可以提高图像分辨率，并恢复场景的三维表示。多模态融合则是将来自不同传感器的图像结合起来，也称为多传感器融合。其主要应用包括医学影像、监控和安全等领域。图像融合的层级...
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10-16 5947
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是Colmap中用于地理配准的工具，它能够将重建的三维模型与地理坐标系对齐。此工具使用RANSAC算法来估计模型与目标坐标系之间的3D相似变换。
利用稀疏的语义视觉特征进行道路建图和定位(ICRA2021)
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视觉/视觉惯性SLAM最新综述：领域进展、方法分类与实验对比
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情况分析： 有两段轨迹，段内的重投影误差很小，但是两段轨迹的相对位置有点错位。我们找到了这两段轨迹overlap的一些共视关系。这个时候如果我们直接把两段轨迹放一起做BA，其实是不能减少这两段轨迹的整体偏差的。 假设我们通过纯视觉slam得到了一堆点云和一个轨迹。每个pose都有一个gps的位置对应。我们知道slam的轨迹和gps轨迹之间有很大的一个变换。想通过BA直接把slam的数据和gps...
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  下面为将机器人的轨迹对应到谷歌地球上的demo，只需要将 <coordinates> 与 </coordinates>之间的经纬度坐标换成自己的经纬度坐标数据，然后将下面的内容保存的到文件中，将扩展名改为.kml，再打开google earth，将该文件拖进去，即可在上面显示对应的坐标轨迹。 <?xml version='1.0' encoding='UTF-8'...
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L5678Ling的博客
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综上所述，视觉定位和GPS定位在应用场景上各有侧重。视觉定位更适用于需要高精度定位和复杂环境感知的场景，如工业自动化、机器人导航和无人驾驶等；而GPS定位则更适用于大范围、户外或需要实时导航的场景，如车辆导航、航海和航空等。在实际应用中，两者也可以相互结合使用，以提供更全面、更准确的定位服务。
坐标系变换和对齐
ziliwangmoe的博客
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本篇文章先定义坐标系变换，然后讲解什么是坐标系的对齐，最后说明怎么对一个物体做非刚体的对齐。 三维空间的点要像用数学来表示的话，就必须要要先建立坐标系。只有确定了坐标系，才能给每个3d的点一个坐标值。 最开始用来计算3d点坐标值的坐标系我们叫做局部坐标系。 对3d点做任何旋转平移操作后，每个3d点的坐标值发生了变化。这个过程可以看作把这些3d点在另外一个坐标系表示出来了。这里的另外一个坐标系就叫做全局坐标系。而这里的旋转和平移的操作，也就是把点在局部坐标系中的坐标值转换成全局坐标系中的坐标值的变换。
激光+视觉+IMU+GPS如何做融合？
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应用背景介绍自主导航是机器人与自动驾驶的核心功能，而SLAM技术是实现自主导航的前提与关键。现有的机器人与自动驾驶车辆往往会安装激光雷达，相机，IMU，GPS等多种模态的传感器，而且已有许...
大规模视觉定位地图关键技术：使用视觉匹配提升GPS的绝对定位精度
ziliwangmoe的博客
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问题： 单目相机的弱点在于很难把同一个地点不同方向的特征对齐。比如道路上两个方向行驶的车，虽然空间位置很近，但是从视觉的共視关系上看却很远。如果只使用视觉的话，唯一能够对不同方向的地图进行对齐的信息就是十字路口。但这种方式不是十分稳定。能够提供绝对位置的gps的精度在10米左右，又不够用。 视觉建图中，特征点和相机相互耦合，理论上任意两个特征点的位置都是相关的。这样给大规模的建图带来了困难，因...
写一下“视觉建图”的文献综述
02-12
视觉建图是一种处理机器人或无人机感知数据的方法，用于构建它们的环境的三维图像。这种方法通常通过利用视觉传感器（如摄像头）捕捉的图像，使用计算机视觉算法和数学技术，来构建一张三维的地图。 视觉建图的研究始于上世纪六七十年代，随着计算机科学和技术的发展，这一领域不断取得了新的突破。近年来，随着深度学习和图像识别技术的出现，视觉建图技术又有了新的突破。 视觉建图的应用领域非常广泛，如机器人导航，无人机飞行，虚拟现实，智能城市等。在这些领域中，视觉建图技术被广泛应用，为机器人和无人机提供了对环境的更准确的理解，从而提高了它们的智能水平。 目前，视觉建图的研究仍在不断推进，新的方法和技术不断涌现，今后的发展前景非常广阔。
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