理论上当太阳在不同的角度的时候,物体上形成的阴影图案不同,从而造成视觉特征的不同。本工作测量了不同光照对视觉定位的实际影响。
- 阴天数据建图,阴天数据定位
- 这是最容易的case,全天候都能有很好的匹配。这里不专门进行测试。
- 晴天数据建图,晴天数据定位
- 当天上午10点开始的,测试是每隔1小时左右进行测试的,分别对三个测试点测试了8组数据。
- 三个测试点分表叫做:office,build_near, build_up
-
定位失败比例(匹配点数小于20)
office
build_near
build_up
第1次 0 0.0 0.0 第2次 0 0.0 0.0 第3次 0.01136 0.23809 0.04 第4次 0.32911 0.49450 0.3 第5次 0.4268 0.49541 0.528846 第6次 0.68468 0.81679 0.61111 第7次 0.65468 0.77686 0.48039 第8次
- 当天上午10点开始的,测试是每隔1小时左右进行测试的,分别对三个测试点测试了8组数据。