该实验研究了不同光照条件，如阴天和晴天，对视觉定位的影响。结果显示，晴天数据建图在远离建图时间点时，定位效果会逐渐下降，尤其在太阳角度较低时。而阴天数据建图在晴天定位时，表现相对稳定，但使用相同时刻晴天数据建图和定位效果更优。定位有效时间段大约在正负3小时。
理论上当太阳在不同的角度的时候，物体上形成的阴影图案不同，从而造成视觉特征的不同。本工作测量了不同光照对视觉定位的实际影响。
- 阴天数据建图，阴天数据定位
- 这是最容易的case，全天候都能有很好的匹配。这里不专门进行测试。
- 晴天数据建图，晴天数据定位
- 当天上午10点开始的，测试是每隔1小时左右进行测试的，分别对三个测试点测试了8组数据。
- 三个测试点分表叫做：office，build_near, build_up
-
定位失败比例（匹配点数小于20）
office
build_near
build_up
第1次 0 0.0 0.0 第2次 0 0.0 0.0 第3次 0.01136 0.23809 0.04 第4次 0.32911 0.49450 0.3 第5次 0.4268 0.49541 0.528846 第6次 0.68468 0.81679 0.61111 第7次 0.65468 0.77686 0.48039 第8次
- 当天上午10点开始的，测试是每隔1小时左右进行测试的，分别对三个测试点测试了8组数据。
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