基于RTK的视觉定位精度测量

• 移动中的相机的视觉自定位的精度是比较难测量的。最容易的情况是在室外，把视觉定位地图和rtk对齐后，使用定位时的rtk作为真值。
• 图像的分辨率对精度的影响很大，rolling shutter影响也很大。在不在意太高精度的情况下，这些参数都不重要。但只要这些参数能够做得更精细，应该能做到室外定位精度正负5cm。
• 要做精度提升的工作，一定要有一种更高精度的测量方法。
• rtk和相机的中心点也需要有测量手段。
• 相机内参和畸变也需要更精细的测量。
• 误差主要来至地图和rtk的对齐，以及定位相对于地图的误差。虽然可以强制让地图和rtk完全对齐，但是如果本身视觉地图不准的话，相对地图的误差就会变大。所以这两个误差是耦合在一起的，只有整体的减小误差才行。
• 本实验采用的相机分辨率为1900×1200，global shutter。

rtk精度验证：

• 为了研究这种方法的可靠性，首先需要测量rtk的精确度。这里这两了rtk在fix状态的波动：
• 为此选择不同地方的10个fix的点。在不同时间（4小时内）测量5次。通过5次测量得到的位置的差异来评估rtk结果的精确度。
• 结果：表格为每个点的平均误差（正负多少米）

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