G2o 报"Invalid sizes when resizing a matrix or array."' failed.

这个因为BlockSolver没有选对。对于标准的3d到2d重投影的优化，可以用如BlockSolver_6_3。

对于其他任意Edge的问题，需要用BlockSolverX

g2o::SparseOptimizer optimizer;
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(
        g2o::make_unique<g2o::BlockSolverX>(
            g2o::make_unique<g2o::LinearSolverEigen<g2o::BlockSolverX::PoseMatrixType>>()));
optimizer.setAlgorithm(solver);