四旋翼飞行器建模与 PID 控制器设计--论文复现

   笔者成功复现了四旋翼飞行器建模与 PID 控制器设计，完美复原论文中的图片。为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制，对四旋翼飞行器建立了动力学数学模型，并采用准 LPV 法将非线 性模型线性化，在建立的动力学模型基础上，对飞行器垂直速率、俯仰速率、横滚速率、偏航速率四个独立通道上分别 设计了 PID 控制器。 并通过 Matlab/Simulink 软件进行控制系统仿真，并对仿真结果进行分析，仿真结果验证了 PID 算 法的有效性。

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