机器人SLAM路径规划总结（1）

1）路径规划算法：
【1】基于采样的算法（PRM）
【2】基于节点的算法（A star ,D star,theta star）–grid map
【3】基于数学模型的算法（PNLP）
【4】生物启发式算法（cnn,bp,ACA）：需要增强实时性！！！
【5】多融合算法（多数据融合，多算法融合）

2）典型算法讲解
1.A*算法
https://blog.csdn.net/autonavi2012/article/details/80923431（参照这个博客已经很清楚了）
步骤a)
给每个节点赋值
F=G + H
G：从初始点到指定待查节点的距离；
H：从待查节点到目标节点的距离；（有多种距离量度）
把每个带检查节点放到openlist()当中
步骤b)
把openlist中最小的F值的节点，从openlist中删除，放到closelist当中；
再以closelist的当前节点作为父节点，往openlist中添加待查节点