CAN模块开发问题概述

问题一

问题描述

工作环境：ECU外接CANoe
操作：使用CANoe模拟发送NM报文，然后停发或者断开CANoe
现象：程序跑死，调用call stack查看压栈情况如下图所示

定位代码如下图所示。可见是由于CAN模块在设置Controller状态时由于Can LOOP导致的，联想到CAN模块的Hardware loop check问题

查找相关文档，发现需要对下图中几个模块设置exclusive area，与《如何解决OS ErrorHook 的E_OS_DISABLED_INT错误》解决方法一致。

问题二

按上述修改后，运行代码发现初始化就挂掉了，call stack情况如下图所示。可见是由于CanSM在切换状态时，CAN模块尚未初始化，因此应该调整初始化顺序。