Unity旋转值Quaternion交换旋转轴

最近项目上用到一款AR眼镜，其陀螺仪的给出的旋转值与预期有差异。如戴上眼镜左右转动头部时，视角却是沿着脸部朝前的轴旋转的。经过整理发现陀螺仪与Unity相机各轴正确对应关系如下：

x(陀)->-x(相)，y(陀)->-z(相)，z(陀)->-y(相)。

那么，怎么变换呢。

最简单直接的方式是这样的，不过这种方式是错误的，达不到想要的效果。

Vector3 angle =  gyro.attitude.eulerAngles;
camera.transform.localRotation = Quaternion.Euler(new Vector3(-angle.x, -angle.z, -angle.y));

正确的方式

Quaternion output;
output.x = -gyro.attitude.x;
output.y = -gyro.attitude.z;
output.z = -gyro.attitude.y;
output.w = gyro.attitude.w;

camera.transform.localRotation = output;