rosbag数据解包

最新推荐文章于 2024-07-16 21:40:32 发布

exto

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文章标签： ubuntu python

本文链接：https://blog.csdn.net/yizzsun/article/details/121430173

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本文介绍了如何在Ubuntu环境下使用Python进行rosbag数据解包，详细讲解了数据含义，包括数据文件对应的话题（topic）信息。还讨论了跨文件对齐时间戳的方法，当需要从不同文件中提取对应时间的数据时，提供了手动对齐和通过Python程序自动整合的解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

数据解包

将后缀为.bag或 .bag.active文件复制到 ~/sailboat_ws/src/2019-sailboat-ros/Sailboat-Ros/Scripts/bag_to_csv目录下。
将不需要解包的.bag文件移出该目录，否则程序会读取并解包当前目录下的所有.bag文件，造成时间浪费。
如果是.bag.active文件，则需要先运行以下命令：(xxx为包的名称）
```
rosbag reindex xxx.bag.active
```
然后手动重命名去掉.bag.active文件的.active后缀，转换成.bag文件
在当前目录右键打开终端，运行命令
```
python bag_to_csv.py
```

此时终端将提示读取到了哪些包，等待10秒后会自动开始解包。运行命令进行解包

打开解包出来的数据文件夹，正常情况下有如下数据：

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