数据解包
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将后缀为
.bag
或.bag.active
文件复制到~/sailboat_ws/src/2019-sailboat-ros/Sailboat-Ros/Scripts/bag_to_csv
目录下。 -
将不需要解包的
.bag
文件移出该目录,否则程序会读取并解包当前目录下的所有.bag
文件,造成时间浪费。 -
如果是
.bag.active
文件,则需要先运行以下命令:(xxx为包的名称)rosbag reindex xxx.bag.active
然后手动重命名去掉
.bag.active
文件的.active
后缀,转换成.bag
文件 -
在当前目录右键打开终端,运行命令
python bag_to_csv.py
此时终端将提示读取到了哪些包,等待10秒后会自动开始解包。
数据分析
数据含义
打开解包出来的数据文件夹,正常情况下有如下数据: