编写ROS的第一个程序hello_world

(1)工作环境
Ubuntu 16.04.5 + ROS kinetic
(2）工作空间的创建
打开命令行终端，分别输入如下命令：
#先切回主目录
cd ~/
#新建工作空间文件夹
mkdir catkin_ws
#在catkin_ws目录下新建src文件夹
cd catkin_ws
mkdir src
#初始化src目录，生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置
cd src
catkin_init_workspace
#切回catkin_ws目录，对该工作空间执行一次编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
#环境变量配置，使新建的catkin_ws工作空间可用
source devel/setup.bash
(3)功能包的创建
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg hello_world
(4)功能包的源代码编写
cd hello_world
mkdir src
cd src
sudo gedit hello_world_node.cpp

hello_world_node.cpp内容如下：

#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char **argv)
{   
    ros::init(argc,argv,"hello_ros");   
    ros::NodeHandle nh;   
    ROS_INFO_STREAM("hello,ROS!");
}

(5)功能包的编译配置
cd ~/catkin_ws/src/hello_world
修改CMakeLists.txt文件：
sudo gedit CMakeLists.txt
内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello_world)
#添加需要的依赖库 roscpp
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#声明想要的可执行文件的文件名，以及所需要的源列表，如果有多个源列表，空格列在此处
add_executable(hello src/hello.cpp)
#告诉Cmake当链接此可执行文件时需要链接哪些库
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

修改package.xml文件：
sudo gedit package.xml

此处只需在  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>后面添加两句即可
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>

(6)编译工作区
退回到catkin_ws工作区并编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
(7)设置环境变量并运行
设置环境变量：
source devel/setup.bash
执行hello_world_node.cpp
新建一个终端：
roscore
再建一个终端：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_world_node
运行结果如下：