5.2 PWM

一、基本信息

1.输出比较模式

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平 向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

结构

 2.参数设置

PWM频率：        Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比：    Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率：    Reso = 1 / (ARR + 1)

二、代码

1.基础代码

初始化        

void PWM_Init()
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //开启TIM2时钟,TIM2是总线1
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStr;
	GPIO_InitStr.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  //复用输出
	GPIO_InitStr.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;  //选择A0口作为输出
	GPIO_InitStr.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStr);
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);  //使用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TIM_TimeBaseInitStr;
	TIM_TIM_TimeBaseInitStr.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;  //滤波采样不分频
	TIM_TIM_TimeBaseInitStr.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_TIM_TimeBaseInitStr.TIM_Period=100-1;    //ARR
	TIM_TIM_TimeBaseInitStr.TIM_Prescaler=720-1;  //PSC
	TIM_TIM_TimeBaseInitStr.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TIM_TimeBaseInitStr);//配置时基单元
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OC1InitSte;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OC1InitSte);  //结构体赋初始值，防止使用高级TIM时出错
	TIM_OC1InitSte.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;  //使用PWM1模式
	TIM_OC1InitSte.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;  //有效电平为高电平
	TIM_OC1InitSte.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;  
	TIM_OC1InitSte.TIM_Pulse=0;  //CCR
	
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OC1InitSte);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

修改CCR值，达到改变占空比：

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);  //设置CCR寄存器的值
}

2.应用一：LED呼吸灯

PWM_Init();
	while(1)
		{
			for(i=0;i<100;i++)
			{
				PWM_SetCompare1(i);
				Delay_ms(10);
			}
			for(i=0;i<100;i++)
			{
				PWM_SetCompare1(100-i);
				Delay_ms(10);
			}
		}

3.应用二：舵机

①舵机：

• 根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
• 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
• 一个周期内，高电平时长0.5ms时，旋转0度：高电平时长2.5ms时，旋转180度，线性变化

②

void Servo_Init()
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle/180*2000+500);
}

4.应用三：直流电机

①直流电机

• 直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
• 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
• TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

  

• 当PMW口信号高电平且IN1 和 IN2口不同时，O1、O2输出IN1、IN2口的信号

②

void Motor_Init()
{
	PWM_Init();
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStr;
	GPIO_InitStr.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;  
	GPIO_InitStr.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStr.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStr);
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5);
}

void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed>=0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		PWM_SetCompare3(-speed);
	}
}