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RSS订阅原创 使用Move Group C++ Interface编程控制UR机械臂
关于UR机械臂仿真模型的安装及介绍可以参考我以前的博文，目前在学习使用编程接口(Python/C++)而不是通过Rviz控制机械臂。参考了很多博文，说实话关于编程控制UR机械臂的文章不多而且讲得不是特别的详细。这里将会使用一个简单的程序详细记录如何自己编程控制UR运动。我的目前使用的环境：Ubuntu 16.04 ROS ：Kinetic首先看一下实现的功能，实际上特别简单...
2019-05-29 18:10:53
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原创 MoveIt编程实现机械臂自主避障运动
Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。在场景中加入障碍物方式在Moveit中具有一个规划场景监听器的模块结构，可以用来检测机器人场景中是否存在障碍物。障碍物有几种方式可以告诉监听器：通过Rviz界面的形式添加。 通过程序（C++/Python）编程进行添加。 通过机器人的外部传感器，例如通过Ki...
2019-05-28 16:51:44
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原创 MoveIt编程实现笛卡尔空间机械臂运动
前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制：MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)通过对关节空间下的机器人6个轴进行控制，每个轴的变化都是通过插补进行完成运动，六个轴互相不会关心其他轴是如何运动的，机器人轴端在两个点之间走出的轨迹是任意的曲线。但是对于一些任务重，要求机械臂终端轨迹的形状是直线或者圆弧等，...
2019-05-28 14:47:21
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原创 Ubuntu上执行Python程序出现错误
编写好Python程序之后，在ROS上准备运行出现以下错误：[rosrun] Couldn't find executable named moveit_ik_demo.py below /home/lwl/catkin_ws/src/probot_demo[rosrun] Found the following, but they're either not files,[rosr...
2019-05-27 22:12:37
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原创 MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)
具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的说就是直接给机械臂末端机构需要到达目标的位置，由系统求出逆解之后进行路径规划，从而实现的机械臂运动。运行例程：roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launchro...
2019-05-27 22:02:09
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原创 MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)
之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute"执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。在MoveIt中有三个主要的控制接口，如图所示，对机械臂进行控制。这里对一个简单的成需先进行一下解析，一步步的进行难度增加学习。使用的是pro...
2019-05-27 20:35:25
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原创 【数据库学习】七 聚合函数
目录介绍1.简单使用(统计功能)求和：所有员工的工资之和求平均值:所有员工的工资平均值求最大值/最小值：所有员工的工资最大值/最小值计数：所有发工资的员工的个数(工资非null)2、函数参数支持哪些类型SUM和AVG不支持字符型SUM和AVG不支持日期MAX和MIN支持字符型MAX和MIN支持日期型3、是否忽略null值SUM和AVG忽略...
2019-05-27 13:18:23
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原创 EasyBCD误删win7 系统引导项导致无法进入系统
昨天在笔记本上重装Ubuntu系统，因为一些原因导致装了三次，每次都是在选择进入Ubuntu系统的时候进入循环的initramfs，怎么尝试都不可以。在装第四次的时候，需要删除之前Ubuntu的系统引导项，手贱居然在EasyBCD把windows的给删了，等重启的时候才发现。最后解决办法：回来后使用一个空U盘，网上下载大白菜U盘系统制作工具，制作了一个U盘启动系统，插上后重启电脑，一直按F...
2019-05-27 09:08:29
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原创 【Java学习记录】二十三 List特点和常用方法
Collection 表示一组对象，它是集中、收集的意思。Collection接口的两个子接口是List、Set接口。由于List、Set是Collection的子接口，意味着所有List、Set的实现类都有Collection的方法：List与ArrayList区别List是一个接口，而ArrayList是List接口的一个实现类。ArrayList类继承并实现了List接口。...
2019-05-25 20:11:30
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原创 【Java学习记录】二十二 泛型
泛型泛型可以帮助我们建立类型安全的集合。在使用了泛型的集合中，遍历时不必进行强制类型转换。JDK提供了支持泛型的编译器，将运行时的类型检查提前到了编译时执行，提高了代码可读性和安全性。泛型相当于标签，本质就是“数据类型的参数化”。 一提到参数，最熟悉的就是定义方法时有形参，然后调用此方法时传递实参。那么参数化类型怎么理解呢？顾名思义，就是将类型由原来的具体的类型参数化，类似于方法中的变量参...
2019-05-25 17:16:14
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原创 【Java学习记录】二十一 集合(容器)
初识容器开发和学习中需要时刻和数据打交道，如何组织这些数据是我们编程中重要的内容。 我们一般通过“容器”来容纳和管理数据。那什么是“集合”呢?生活中的容器不难理解，是用来容纳物体的，如锅碗瓢盆、箱子和包等。程序中的“集合”也有类似的功能，就是用来容纳和管理数据。数组就是一种容器，可以在其中放置对象或基本类型数据。数组的优势：是一种简单的线性序列，可以快速地访问数组元素，效率高。如果从...
2019-05-25 16:19:15
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原创 【数据库学习】六 单行函数
目录概念常见函数一、字符函数二、数学函数三、日期函数四、流程控制函数概念类似于java的方法，将一组逻辑语句封装在方法体中，对外暴露方法名。好处：1、隐藏了实现细节 2、提高代码的重用性调用：select 函数名(实参列表) 【from 表】;特点： ①叫什么（函数名） ②干什么（函数功能）分类： 1、单行函数 如...
2019-05-25 13:15:17
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原创 【数据库学习】五 排序查询
目录语法1、按单个字段排序2、添加筛选条件再排序3、按表达式排序4、按别名排序5、按函数排序6、按多个字段排序为了方便查看数据，可以对数据进行排序。语法select查询列表from 表名【where筛选条件】order by排序列表 【asc|desc 】解析：将行数据按照排序列表中第一个进行排序，如果某些行的值相同时，则按照...
2019-05-25 11:33:59
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原创 【Java学习记录】二十 时间相关类
在计算机世界，我们把1970 年 1 月 1 日 00:00:00定为基准时间，每个度量单位是毫秒(1秒的千分之一)。为什么要从1970年1月1日0时0分0秒开始呢?原来 Unix 就是在那个时代产生的，1969 年发布的雏形，最早是基于硬件 60Hz 的时间计数。1971年底出版的《Unix Programmer's Manual》里定义的 Unix Time 是以 1971年1月1日0...
2019-05-24 09:25:27
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原创 【Java学习记录】十九 String类
String类String 类对象代表不可变的Unicode字符序列，因此我们可以将String对象称为“不可变对象”。什么叫做“不可变对象”呢?指的是对象内部的成员变量的值无法再改变。可以看一下它的源码：我们发现字符串内容全部存储到value[]数组中，而变量value是final类型的，也就是常量(即只能被赋值一次)。 这就是“不可变对象”的典型定义方式。查看JDK的文档就会...
2019-05-23 23:27:34
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原创 【Java学习记录】十八 包装类
什么是包装类Java是面向对象的语言，但并不是“纯面向对象”的，因为我们经常用到的基本数据类型就不是对象。例如java中的数据类型int，double等不是就对象，无法通过向上转型获取到Object提供的方法，而像String却可以，只因为String是一个对象而不是一个类型。为了让基本类型也具有对象的特征，就出现了包装类型。Java在设计类时为每个基本数据类型设计了一个对应的类进行代表，这样...
2019-05-23 18:50:37
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原创 【数据库学习】四 条件查询
目录语法分类实操一、按照条件表达式筛选1. 查询工资>12000的员工信息二、按照逻辑表达式筛选1.查询部门编号不等于90号的员工名和部门编号2.查询工资在10000到15000之间的员工名、工资以及奖金3.查询部门编号不是在90到110之间，或者工资高于15000的员工信息三、模糊查询like关键字between and关键字...
2019-05-22 23:25:44
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原创 【算法学习】二分法查找
二分法检索(binary search)又称折半检索，二分法检索的基本思想是设数组中的元素从小到大有序地存放在数组中，首先将给定值key与数组中间位置上元素的关键码(key)比较，如果相等，则检索成功;否则，若key小，则在数组前半部分中继续进行二分法检索；若key大，则在数组后半部分中继续进行二分法检索。这样，经过一次比较就缩小一半的检索区间，如此进行下去，直到检索成功或检索失败...
2019-05-22 19:27:58
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原创 【算法学习】冒泡法排序
冒泡排序是最常用的排序算法，在本科的时候就学过一次。算法重复地走访过要排序的数列，一次比较两个元素，如果他们的顺序错误就把他们交换过来，这样越大的元素会经由交换慢慢“浮”到数列的顶端。冒泡排序算法的运作如下：1. 比较相邻的元素。如果第一个比第二个大，就交换他们两个。2. 对每一对相邻元素作同样的工作，从开始第一对到结尾的最后一对。在这一点，最后的元素应该会是最大的数。3. 针对...
2019-05-22 18:56:57
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原创 【Java学习记录】十七 练习题
题目1public class Test { public static void main(String[] args) { int i = 0; int j = 0; int k = 0; for(int x = 0; x < 7; x++){ if((++i > 3) &...
2019-05-21 08:53:46
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原创 【数据库学习】三 基础查询
目录准备工作基础查询1.查询表中的单个字段2.查询表中的多个字段3.查询表中的所有字段4.查询常量5.查询函数6.起别名7.去重8.+号的作用9.CONCAT函数准备工作首先导入一个数据库文件。数据库的内容如下：基础查询语法：select 查询列表 from 表明;类似于System.out.println(打印东...
2019-05-20 21:35:25
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原创 【数据库学习】二 MySQL常见命令与语法规范
几个常见命令1.查看当前所有数据库show databases;2.打开指定的库use库名;3.查看当前库的所有表show tables;4.查看其他库的所有表show tables from库名;5.创建表cerate table表名( 列名列类型， 列名列类型， .....)...
2019-05-20 16:44:40
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原创 【Java学习记录】十六 数组的初始化方式
这结的内容非常简单而且基础。数组的初始化方式总共有三种：静态初始化、动态初始化、默认初始化。下面针对这三种方式分别讲解。静态初始化直接在定义数组的同时就为数组元素分配空间并赋值。示例：int[]a={1,2,3};//静态初始化基本类型数组；Man[]mans={newMan(1,1),newMan(2,2)};//静态初始化引用...
2019-05-20 13:03:18
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原创 【数据库学习】一 MySQL的安装与配置
下载软件下载地址：https://dev.mysql.com/downloads/windows/installer/5.5.html下载.msi格式的可以省去一些安装的麻烦。安装选择适合自己电脑的安装位数，更改安装路径：默认设置一个密码，要牢牢记住。填上密码，点击check，然后next...
2019-05-19 20:32:35
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原创 基于BP神经网络的分类
背景使用的是一个简单的数据集fisheriris，该数据集数据类别分为3类，setosa，versicolor，virginica。每类植物有50个样本，共150个样本代表150朵花瓣。每个样本有4个属性，分别为花萼长，花萼宽，花瓣长，花瓣宽。其中meas是150*4的矩阵代表着有150个样本每个样本有4个属性描述，species代表着这150个样本的分类。实验测试原始的数据集中的标签...
2019-05-18 22:47:34
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原创 基于BP神经网络的回归预测
基本概念误差反向传播神经网络简称为BP(Back Propagation)网络，它是一种具有三层或三层以上的多层神经网络，每一层都由若干个神经元组成。如图所示为一个BP神经网络的结构图，它的左、右各层之间各个神经元实现全连接，即左层的每一个神经元与右层的每个神经元都有连接，而上下各神经元之间无连接。BP神经网络按有监督学习方式进行训练，当一对学习模式提供给网络后，其神经元的激活值将从输入层经各...
2019-05-18 17:18:50
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原创 【Java学习记录】十五 Java中的接口
概念上一部分已经学过抽象类，接口的结构与抽象类分厂类似，而接口是比“抽象类”还“抽象”的“抽象类”，抽象类中还允许出现普通的方法，而接口中的方法全部都是抽象方法。接口全面地专业地实现了：规范和具体实现的分离。接口的本质是契约，就像我们人间的法律一样。制定好后大家都遵守。接口与抽象类的具体不同：1.接口的数据成员都是静态的，并且必须初始化。2.接口中的方法必须全部声明为abstrac...
2019-05-15 14:31:05
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原创 【Java学习记录】十四 Java中的抽象类和抽象方法
概念当父类的某些方法不确定时，可以用abstract关键字来修饰该方法[抽象方法]，用abstract来修饰该类[抽象类]。这种类专门用来作为父类。抽象类有点类似于模板的作用，其目的就是根据它的格式来创建和修改新的类，但是不能直接由抽象类创建对象，只能通过先创建他们的子类，再由子类来创建对象，也就是说，抽象类是不能用new运算符来创建实例对象的类，它可以作为父类被它的所有子类所共享。父类是...
2019-05-15 12:57:03
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原创 【MFC学习笔记】三 消息映射机制
消息映射机制 声明宏 写到.h中 分界宏 写到.cpp中 找消息宏 写到 分界宏 中间 把函数原型 声明写到.h中 函数的实现写到.cpp中 鼠标、键盘、绘图 #include<afxwin.h> //mfc头文件class MyApp:public CWinApp //CWinApp应用程序类{public: //程序入口 virtual...
2019-05-12 14:35:51
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原创 【MFC学习笔记】二 创建一个窗口
利用mfc创建窗口 mfc头文件 afxwin.h 自定义类 继承与 CWinApp 应用程序类 MyApp app 应用程序对象 ，有且仅有一个 程序如果 InitInstance 入口里 创建窗口 窗口类 MyFrame 继承与 CFrameWnd MyFrame 构造中 Create（NULL，标题名称） 创建窗口对象 显示和更新 m_pMainWnd...
2019-05-12 12:58:06
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原创 【MFC学习笔记 】一 底层
底层实现以窗口 sdk api 句柄 消息处理机制 头文件 windows.h 程序入口 winMain 具体6个步骤 1、设计窗口 WNDCLASS wc 2、注册窗口 RegisterClass 3、创建窗口 createWindow 4、显示和更新 showWindow updateWindow 5、通过循环取消息 MSG msg 写...
2019-05-12 11:43:10
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原创 基于QT的UDP通信
UDP协议概述用户数据报UDP只在IP的数据报服务之上增加了很少的功能，这就是复用和分用的功能以及差错检测的功能。UDP的主要特点是：UDP是无连接的，即发送数据之前不需要建立连接，因此减少了开销和发送数据之前的时延。 UDP使用尽最大努力交付，不保证可靠交付。因此主机不需要位置复杂的连接状态表。 UDP是面向报文的。发送方的UDP对应用程序交下来的保温，在添加完首部之后就下交给I...
2019-05-11 21:02:02
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原创 Ubuntu与windows进行Ping测试
首先将两台主机使用网线连接起来。win10和Ubuntu14.04windows设置1.打开“打开网络和Internet”设置。点击网络和共享中心。2.点击以太网。3.点击属性。4.双击Internet 协议版本4(TCP/IPv4)5.设置一个IP地址。Ubuntu设置1.点击左侧系统设置，选择网络。2.点击有线，然后点击右下角的选项。...
2019-05-11 19:55:54
5273
原创 两台windows系统计算机简单TCP通信测试
1.下载网络调试助手。链接：https://pan.baidu.com/s/1hgz9pfgS8vxiEmPEXgz3Lw提取码：lw0w2.使用网线连接两台计算机。3.在一台电脑上的控制面板中打开“打开网络和网络共享中心”。4.更改适配器设置，选择本地连接，右键选择属性。5. 双击Internet 协议版本 4，将IP地址设置为192.168.1.1，子网掩码255...
2019-05-11 16:58:30
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2
原创 【Java学习记录】十三 Java中的final关键字
final关键字的作用比较好理解，分为以下几点：1. 修饰变量: 被他修饰的变量不可改变。一旦赋了初值，就不能被重新赋值。finalintSPEED=10;2. 修饰方法：该方法不可被子类重写。但是可以被重载!finalvoidstudy(){...}3. 修饰类: 修饰的类不能被继承。比如：Math、String等。finalclass...
2019-05-11 11:09:16
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原创 【Java学习记录】十二 Java中的多态
多态的三个要点： 1. 多态是方法的多态，不是属性的多态(多态与属性无关)。 2. 多态的存在要有3个必要条件：继承，方法重写，父类引用指向子类对象。 3. 父类引用指向子类对象后，用该父类引用调用子类重写的方法，此时多态就出现了。多态的弊端，就是：不能使用子类特有的成员属性和子类特有的成员方法。父类Animalclass Animal {...
2019-05-10 23:03:41
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原创 基于rosserial_windows实现ROS与windows通信(亲测可行)
运行环境：ros：Indigo windows 10 + VS2013(2015也可以)目的：使用windows上生成的命令控制Linux系统上ROS控制的机器人移动。工作流程从基于ROS的系统中，生成ros_lib代码 将ros_lib代码放入Visual Studios解决方案中 编写代码以使用ros_lib连接到ROS主服务器并发送/接收消息 在ROS...
2019-05-10 19:12:44
9068
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原创 BCI2000对win10的支持
之前BCI2000在WIN10上安装之后，打开一直出错，错误信息如下：换了3台win10的电脑，发现都安装不上，但是明明看到论坛上国外明明有人安装成功了，经过查找资料，终于发现了原因。原来是端口号被福昕阅读器这个软件占用了，在任务管理器里面经用就好了。如果你的端口号不是被这个软件占用，你可以使用下面的方法查看呗那个软件所占用。1.开始->运行->cmd，或者是window...
2019-05-09 22:05:43
1151
1
原创 【Java学习记录】十一 Java中的封装
封装需要让用户知道的才暴露出来，不需要让用户知道的全部隐藏起来，这就是封装。说的专业一点，封装就是把对象的属性和操作结合为一个独立的整体，并尽可能隐藏对象的内部实现细节。要访问该类的代码和数据，必须通过严格的接口控制。对象都有属性，比如人类，有姓名，有年龄，这些其实都是隐私，不会轻易告诉任何人。那既然所有人的姓名、年龄、性别都是隐私，也就是人类的这些属性是隐私的，对不对。在Java中，这些...
2019-05-09 09:20:45
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原创 【Java学习记录】十 Java中super关键字
如果创建出一个具体的子类并且需要覆盖掉某个方法，该方法被覆盖掉后该子类又想使用父类的该方法怎么办？super关键词可以让你在子类中调用父类的方法或属性。super是直接父类对象的引用。可以通过super来访问父类中被子类覆盖的方法或属性。使用super调用普通方法，语句没有位置限制，可以在子类中随便调用。若是构造方法的第一行代码没有显式的调用super(...)或者this(....
2019-05-08 22:48:47
203
Standard-10-20-Cap81.zip
2020-06-02
Standard-10-20-Cap81.ced
2019-10-08
BP-regression.zip
2019-08-05
BCI2000Contrib.exe
2019-07-11
概率机器人（机械工业出版社）
2019-04-15
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2019-04-14
空空如也
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