本文介绍了如何利用Mission Planner的源码，结合mavlink协议，发送自定义数据到无人机。首先，需要理解mavlink协议中的数据结构、CRC校验和消息打包过程。然后在mavlink.cs中添加自定义消息结构，同时在MissionPlanner的GCSViews中创建按钮触发发送。在调试阶段，可以使用串口调试助手模拟飞控进行连接测试。
前段时间研究mp的地面站，看了几天有点体会，看网上的解析比较少，写上来和大家分享下，全是自己的理解，东西比较少，硬货不多，还请见谅。
最开始是想做个无人机超声波定位的东西，不过定位机连着pc，数据首先传到pc。所以要设计个东西把定位机传过来的数据发到机载端去，因此先研究了mavlink协议。在GitHub下了mission planner的源码，这个好找，网上到处都有，有点C#基础就行了，代码比较简单。运行成功后，
这个是MP的全部文件。当时浏览里面的mavlink部分，主要在Libs文件夹，有个mavlink文件
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