本文详细介绍了如何配置和使用robot_pose_ekf，包括协方差参数设置，如mpu6050和odom编码器的参数调整。参考了Arkapravo的turtlebot_node，提到了在底盘运动和静止状态下的不同协方差选择。还展示了robot_pose_ekf.launch文件的内容，并提及了imu不生效的问题及解决资源。
协方差参数的设置
主要确定mpu6050和odom编码器协方差参数的设置
参考：turtlebot_node协方差的设置
mpu605参数的设置
参考：https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/src/turtlebot_node/gyro.py
self.imu_data.orientation_covariance = [1e6, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 1e-6]
self.imu_data.angular_velocity_covariance = [1e6, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 1e-6]
self.imu_data.linear_acceleration_covariance = [-1,0,0,0,
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