ROS中新建多轴机器人模型（urdf）并用rviz显示

最新推荐文章于 2024-06-27 21:59:57 发布
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版权

ROS中新建机器人模型并用rviz显示
步骤
1.新建并编辑urdf文件
2.新建并编辑.launch文件
3.显示urdf

（1）新建urdf文件

1）cd到~/dev/workspace/目录,使用命令创建包工作区roscreate-pkg robot1pkg urdf
2）将包的工作区赋值给ROS-_PACKAGE_PATH变量
vim ~/.bash-profile
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/dev/workspace/robot1pkg
3）编辑urdf文件如下

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot1">
    <link name="base_link">
        <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.2 .3 .1"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.2 .3 0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="100"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>

    </link>

    <link name="wheel_1">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <link name="wheel_2">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>

    </link>

    <link name="wheel_3">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <link name="wheel_4">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>

    </link>

    <joint name="base_to_wheel1" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_1"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <joint name="base_to_wheel2" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_2"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <joint name="base_to_wheel3" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_3"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <joint name="base_to_wheel4" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_4"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="arm_base">
        <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.1 .1 .1"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.1 .1 .1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <joint name="base_to_arm_base" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="arm_base"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="arm_1">
        <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.05 .05 0.5"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.25"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.05 .05 0.5"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <joint name="arm_1_to_arm_base" type="revolute">
        <parent link="arm_base"/>
        <child link="arm_1"/>
        <axis xyz="1 0 0"/>
        <origin xyz="0 0 0.15"/>
        <limit effort ="1000.0" lower="-1.0" upper="1.0" velocity="0.5"/>
    </joint>

    <link name="arm_2">
        <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.05 0.05 0.5"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0.06 0 0.15"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.05 .05 0.5"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <joint name="arm_2_to_arm_1" type="revolute">
        <parent link="arm_1"/>
        <child link="arm_2"/>
        <axis xyz="1 0 0"/>
        <origin xyz="0.0 0 0.45"/>
        <limit effort ="1000.0" lower="-2.5" upper="2.5" velocity="0.5"/>
    </joint>

    <joint name="left_gripper_joint" type="revolute">
            <axis xyz="0 0 1"/>
            <limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
            <origin rpy="0 -1.57 0" xyz="0.06 0 0.4"/>
            <parent link="arm_2"/>
            <child link="left_gripper"/>
    </joint>

    <link name="left_gripper">
            <visual>
                <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger.dae"/>
                </geometry>
                </visual>
            <collision>
                <geometry>
                        <box size="0.1 .1 .1"/>
                </geometry>
            </collision>
            <inertial>
                <mass value="1"/>
                <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
            </inertial>
    </link>

    <joint name="left_tip_joint" type="fixed">
            <parent link="left_gripper"/>
            <child link="left_tip"/>
    </joint>

    <link name="left_tip">
            <visual>
                <origin rpy="0.0 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
                <geometry>
                    <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger_tip.dae"/>
                </geometry>
            </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.1 .1 .1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

    <joint name="right_gripper_joint" type="revolute">
            <axis xyz="0 0 -1"/>
            <limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
            <origin rpy="0 -1.57 0" xyz="0.06 0 0.4"/>
            <parent link="arm_2"/>
            <child link="right_gripper"/>
    </joint>

    <link name="right_gripper">
            <visual>
                <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/>
                    <geometry>
                        <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger.dae"/>
                    </geometry>
            </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.1 .1 .1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>


  </link>

  <joint name="right_tip_joint" type="fixed">
    <parent link="right_gripper"/>
    <child link="right_tip"/>
  </joint>

  <link name="right_tip">
    <visual>
      <origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://pr2_description/meshes/gripper_v0/l_finger_tip.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.1 .1 .1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1"/>
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>


  </link>
</robot>

（2）编辑.launch文件

在urdfdisplay.launch文件加入如下内容：

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" textfile="$(find robot1pkg)/urdf/robot1.urdf" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />
</launch>

（3）显示urdf

使用命令roslaunch robot1pkg urdfdisplay.launch gui:=true启动rviz显示
如图所示
这里写图片描述

火星机器人life
关注
专栏目录
ROS学习：创建机器人的urdf
gongdiwudu的专栏
08-28 8570
本篇主要针对在rviz上执行一个极其人仿真的实例，包括：本地工作空间、包路径、代码区、launch等关键环节。
URDF模型可在RVIZ中显示
12-20
本人亲自建立的URDF模型，坐标选取已经颜色设定，初级菜鸟，大神们还望指教
在rviz2中显示urdf模型
波仔的博客
06-11 320
两者区别在于joint_state_publisher_gui运行起来会跳出一个界面，通过界面可以操作URDF中能动的关节。joint_state_publisher_gui，还有一个兄弟叫做joint_state_publisher。最终，通过调用 ld.add_action() 将这些节点添加到。对象中，并将其返回，以便由 ROS 2 的启动系统加载并执行。回到工作空间(fishbot_ws)，编译。编辑launch文件。完整setup.py。
机器人控制系列教程之URDF文件语法介绍
最新发布
2301_78660208的博客
06-27 926
<geometry><inertial></visual></link><visual><geometry>
RVIZ 显示 urdf 模型命令
天才樱木
06-17 943
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=
特别章节-0.2 Gazebo/Rviz仿真打开URDF模型
六眼飞鱼的博客
03-04 4525
URDF模型在Rviz或Gazebo中展示出来
urdf.rviz文件
09-18
urdf在rviz打开必用文件
1.1 ROS中新建机器人模型（urdf And xacro并用rviz显示
u010807272的博客
10-25 1069
1.1 ROS中新建机器人模型（urdf And xacro并用rviz显示新建workspace 和 packageurdf 篇xacro篇 基于以下博客修改并批注：可参考 https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815 https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/649...
ROS中urdf模型机器人用rviz显示
GiGi_Princess的博客
08-23 597
创建工作空间和功能包 //创建工作空间 mkdir -p ~/smartcar_description/src cd ~/smartcar_description/src //功能包 catkin_create_pkg smartcar_description //添加文件夹及文件 cd ~/smartcar_description/src/smartcar_description/ mkdir urdf //urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文件。 cd urdf tou
在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型
04-17
内容：要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，...
ROS中rviz添加urdf文件显示机器人模型
学海无涯
12-01 1万+
下面为启动rviz并加载urdf文件格式机器人模型的代码： 虽然有一些不懂得，但是是可以启动并正确加载机器人的。<launch> <arg name="model" default="/home/XXX/3D_model/src/robot1_description/urdf/robot1.urdf"/> <arg name="gui" default="true" /> <arg na
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本人博客的功能包源代码，移植过程： 1.复制到工作空间的目录src文件夹下； 2.工作目录（本人是catkin_ws，之前文件已经上传）运行终端,输入命令： catkin_make 移植完成
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10-28 447
本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/49474219 未经博主允许不得转载。 博主地址是：http://blog.csdn.net/freewebsys 1，关于双足机器人 研究这个比较难，之前组装了小车。感觉不过瘾，所以要选择一个比较难的。 ...
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04-21 1382
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ROS教程：在rviz中显示URDF模型
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