机器学习实践系列之12 - OpenCV之三维重建

       又一次提到了 三维重建，许是三维重建的应用面太广，从 PrimSense 到 Kinnect 再到RealSense，还有一堆国内的山寨机不表。

       从 Kinnect Fusion 到 Project Tango，伟大的项目 见证着一个说法：世界总归是三维的。

        

       那就用 3D 来感知世界吧！

一. 摄像机的深度？

       如何从摄像机来获取深度，最简单的方法莫过于买一个 RGBD Camera了，对于 RGBD 摄像机的分类，主要有以下几种：

1. TOF（Time of fly）

    通过激光测距的方式计算飞行时间，确定反射距离，这类相机准确度比较高，但成本也很高。

2. 结构光

    结构光 所谓结构可以看作是图案（点、线、面等），将结构光投射至物体表面，接收器接收该物体表面反射的结构光图案，利用图案的形变来计算物体的几何信息。

3. 纯双目视觉立体匹配

    纯双目就是利用双目视觉特征，通过特征点匹配来进行计算，这里的计算通常是采用三角测量原理。

       本节按照