ROS探索总结

 

ROS探索总结
  • ROS(robot operating system)是用于机器人的一种后操作系统,主要目标是在机器人研发领域提高代码复用率。目前ROS在国内使用较少,本专栏主要介绍作者在学习和使用ROS过程中的总结与创新,帮助其他学习者更快了解、熟悉ROS。
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    最新更新文章

    [综合] Unable to handle 'index' format version '2', please update rosdistro的解决办法

    之前安装的ROS是Fuerte版本的,好久没有更新,不知不觉又出来了好几个新的版本,今天删除了Fuerte,计划安装Hydro版本的尝尝新,按照官网的安装流程,很快就可以把新版本安装上去了,但是在“rosdep update”这一步却总是报错: reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit https:/...

    [综合] ROS探索总结(十五)——amcl(导航与定位)

    在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。         amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试         首先运行...

    [综合] ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)

    在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。...

    [综合] ROS探索总结(十三)——导航与定位框架

    导航与定位是机器人研究中的重要部分。         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置;...

    [综合] ROS探索总结(十二)——坐标系统

    在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。         相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一、tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。 1、安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turt...

    [综合] ROS探索总结(十一)——机器视觉

    机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。         注:本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、图像...

    [综合] ROS探索总结(十)——语音控制

    如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包,而且可以将识别出来的语音转换成文字,然后让机器人智能处理后说话。 一、语音识别包 1、安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库:$ sudo apt-ge...

    [综合] ROS探索总结(九)——操作杆控制

    对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。         操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示:         使用的移植代码是clear...

    [综合] ROS探索总结(八)——键盘控制

    如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移植到了smartcar上,实验成功。一、创建控制包         首先,我们为键盘控制单独建立一个包: roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometr...

    [综合] ROS探索总结(七)——smartcar源码上传

    看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。         我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序,为了方便大家的学习,我这两天整理了一下代码,已经上传到csdn上,下载请见:         http://download.cs...

    [综合] ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真

    之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善         之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况下,ROS对urdf文件的支持并不是很好,使用宏定义的.xacro文件兼容性更好,扩展性也更好。所以我们把之前的urdf...

    [综合] ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar

    前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包 roscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据         因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸...

    [综合] ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真

    前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example         这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主要针...

    [综合] ROS探索总结(三)——ROS新手教程

    前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装         ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是...

    [综合] ROS探索总结(二)——ROS总体框架

    一、  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等...

    [综合] ROS探索总结(一)——ROS简介

    一、历史        随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。        ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机...

    ROS链接openni库获取kinect数据(ARM端)

    在上一篇博客中已经实现了ROS链接openni库的实验,但是最重要的是要移植到ARM的嵌入式系统中。         ARM端配置:                 操作系统:Ubuntu12.04                 ROS版本:groovy  (安装见http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8539587)...

    ROS链接openni库获取kinect数据(PC端)

    ROS库中本身带有kinect的驱动和应用包,但是很难应用到嵌入式系统当中,但是单独的openni库已经很完善了,很容易应用在PC机和嵌入式系统当中。为了在嵌入式的ARM系统中应用ROS和kinect,首先我在PC机上进行ROS链接openni库的实验。        一、安装openni库        参考链接:http://www.20papercups.net/programming/...

    使用ROS进行ARM端与PC端通信

    终于在ZYNQ上跑起了ROS,接下来最令人关心的就是能否使用ROS使ARM端和PC端进行通讯了,我按照wiki上的教程进行了实验,基本上是没有问题的,只是需要修改一下ARM端和PC端的hosts文件。         1、实验环境:ZYNQ(ubuntu 12.04 groovy)+ PC(ubuntu 12.04 fuerte)         2、实验教程:http://www.ros.o...

    [移动开发] ROS在ARM上的编译

    ROS(robot operaring system)作为移动机器人软件架构,近几年得到了越来越广泛的应用,但是大部分应用是基于X86架构的处理器,怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起,是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植,纠结了四五天,不过最后还是成功了。       虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的...

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