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RSS订阅原创 技术分享 | 玩转Jetson NX内核（三）
接着上篇继续聊Jetson NX（二）的系统刷写问题，我们已经搭建好各种编译环境。1.3、系统刷写1.3.1、NX进入recovery模式关闭系统电源供电（12V，3S电池供电）使用USB线缆连接NX 的OTG-USB端口与Ubuntu系统开发主机USB端口。将REC按键按下不松开，给系统供电，供电保持3秒以上，释放REC按键在主机终端显示界面输入 $ lsusb ，若有显示NVIDIA设备，则成功进入Recovery恢复模式，此时可进行后续刷机，备份等操作。若未显示NVIDIA设备，则检查.
2022-01-17 09:25:20
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原创 技术分享 | 吊舱目标追踪---deepsort原理讲解
一、多目标追踪的主要步骤获取原始视频帧利用目标检测器对视频帧中的目标进行检测将检测到的目标的框中的特征提取出来，该特征包括表观特征（方便特征对比避免ID switch）和运动特征（运动特征方便卡尔曼滤波对其进行预测）计算前后两帧目标之前的匹配程度（利用匈牙利算法和级联匹配），为每个追踪到的目标分配ID。二、sort流程Deepsort的前身是sort算法，sort算法的核心是卡尔曼滤波算法和匈牙利算法。卡尔曼滤波算法作用：该算法的主要作用就是当前的一系列运动变量去预测下一时刻的运动变量，.
2022-01-14 09:16:31
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原创 十机集群——分布式控制
在前段时间，我们进行了十机集群的无人机集群测试，最近我们十机集群的功能测试验证也顺利结束了，在这期间我们不断地进行十机集群的集群控制、队形控制、队形变化等内容进行测试，最终也是达到了比较好的效果。本次十机集群，我们采用了RTK定位方式，提高无人机的定位精度，能够很大提升无人机位置的精准度，能够有效地改善队形保持的效果，和GPS定位方式相比，有明显的差别。在集群控制上，我们采用了分布式，能够更有效地利用无人机集群的计算资源。接下来，就请大家观看我们无人机十机集群的测试视频：https://www.b
2022-01-11 09:29:45
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原创 零基础同学的福利，带你走进Airsim 的大门
初识AirSim仿真开发正式上线~大纲如下 ：第一课时 在ubuntu中编译AirSim、UE4、ROS简单介绍AirSimUE4、ROS、AirSim编译的流程介绍环境编译中会出现哪些问题，以及如何寻找解决方法第二课时 AirSim中无人机的半实物控制接收器设置、QGC软件安装、PX4固件刷写配置HIL仿真、标定、飞行模式设置AirSim settings配置第三课时 基于AirSim的SLAM介绍AirSim中传感器使用ORB-SLAM 3与AirSim双目相机的结合
2022-01-07 09:23:05
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原创 技术分享 | 玩转Jetson NX内核（二）
上篇我们聊了Jetson NX（一）的源码编译问题我们已经搭建好各种编译环境1.1.3、bash环境变量设置这里我们设置好环境变量，TOP_DIR Linux_for_Tegra文件存放位置的同级路径，此处我的存放路径为 ~/l4t-sources/xavier-nxL4T_DIR Linux_for_Tegra的路径，此处为 $TOP_DIR/Linux_for_TegraLOCALVERSION 版本设置为 -tegraLDK_ROOTFS_DIR 系统文件所在路径，此处为 $L.
2022-01-04 09:51:18
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原创 技术分享 | ROS里多机通信配置太繁琐？带你换个方式来操作
在ROS1当中，很多使用Qt开发无人机和无人车交互界面的多数都是使用ROS自带的通信机制多机通信机制，但是在ROS1当中使用这种机制就避免不了多机通信配置问题，操作起来也十分繁琐，为了避免这种问题所以采用了TCP/UDP通信机制来替代ROS多机通信机制，但是怎么样将ROS中msg数据打包传输给Qt交互界面呢？相信很多想更换通信机制的人都想过这个问题，所以这篇文件就带你实现使用序列化和反序列化进行msg数据的传输。分为两种情况，分别是Qt依赖ROS和Qt不依赖ROS。这两种情况都有着属于各自的优点。下面会分.
2021-12-31 09:32:11
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原创 学习方法 | 开源理念如何影响我们每个人的生活
2015年以来，空中机器人-无人机，地面扫地机器人，酒店服务送餐机器人开始大规模走进人类生活。那一年，发生了大疆无人机飞进白宫，汪峰用无人机，向章子怡求婚等社会热点事件。2016年开始，无人机的投资非常火热，有个PPT，去投资圈讲一遍，可能都能融资。这一年，互联网手机大厂小米发布了旗下的机器人产品--米家扫地机器人。2018年，机器人全面爆发，送餐机器人走进人们的生活，在火锅店，大家能逐渐看到送荤菜和素菜的机器人，来给端到桌子面前。到2020年，新冠疫情开始，那就更不用提，疫情的爆发，加速了机器人的进入生.
2021-12-28 09:24:55
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原创 技术分享 | 新手入门-带你使用Qt实现离线缓存地图
相信很多使用Qt做界面开发的相关的人员都会想在自己得交互界面中使用地图，虽然百度、高德地图得功能都非常完善，但是使用Qt调用起来却有些不方便，并且离线地图更是需要一系列瓦片才能实现。这时就可以用到Qt中得QtLocation模块了，由Qt5.4发布技术预览版，到Qt5.6基本成熟。但很多同志如果不搞地图应用，可能用了很久的Qt都不知道有这个模块。QtLocation依赖于QtPositioning模块，提供定位机制、地图和导航技术、位置搜索等功能的QML和C++的API。目前而言，使用QtLocation.
2021-12-24 10:54:01
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原创 技术分享 | Qt 学习笔记-强势入门
相信从事嵌入式开发的工作人员经常都会用到一些可视化的调试小工具，比如串口调试工具、网络调试工具等，但有些时候市面上的工具可能满足不了自己的需求，这时候就需要自己开发一款。那么，这就不得不提到一款很好用的可视化工具开发软件”QT”了。笔者之前也是因为找不到自己想要的工具便用QT开发了一款，因为初次接触这款软件，走了不少的弯路。所以这里分享一下自己的一些总结，可以帮助大家在学习的时候，不用走笔者所走过的弯路吧！要学习QT，首先就要了解QT的各个控件的作用，这里笔者直接附图标注了不同控件的作用。见图.
2021-12-23 09:38:24
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原创 学习方法 | 升级阿木币余额提现，只为热爱学习和分享的你
阿木社区近期，升级了一个新功能，阿木币提现。其实在2019年建立之初，就植入了阿木币的规则。具体规则可以到阿木社区论坛置顶帖查阅相关规则文章。大家经常到微信群看到提问：大佬，XXXXX（技术提问），可以帮助解决一下吗？大佬一词，在微信群提问中，好像特别普遍。我叫了一声大佬，我就可以来提问。就会有人来回答，大家好像都习惯了这种方式，来跟回答问题的人打招呼。我随便截取一个群，大家可以感受一下：200条相关的聊天记录。全是求助“大佬”解决问题的。我们做阿木币，是想来解决这个大家提问越来越没门槛，越来越容.
2021-12-21 18:40:22
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原创 经验分享 | 开源无人机——集群编队研发测试分享
在近期，我们在做一个十机集群的研发以及测试，在研发测试过程中也遇到了许多困难，当然我们都成功地解决掉了相关的问题，我们也是将这些经历过程进行了总结，将这次经历分享给大家，希望能给大家带来科研的路上的一些启发。在项目开始前，我们就有计划做支持更多无人机的集群方案，在这之前，我们实现的最多无人机只有五架。因此在做十机集群之前，我们也是对这一块进行了充分地调研。因为考虑到集群系统无人机飞行的范围和无人机的数量，在定位模块上我们选用了RTK定位，而不是GPS定位，在GPS定位情况下，GPS定位误差比较大，偏差个
2021-12-20 11:15:55
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原创 经验分享 | 开源无人机——集群编队研发测试分享
在近期，我们在做一个十机集群的研发以及测试，在研发测试过程中也遇到了许多困难，当然我们都成功地解决掉了相关的问题，我们也是将这些经历过程进行了总结，将这次经历分享给大家，希望能给大家带来科研的路上的一些启发。在项目开始前，我们就有计划做支持更多无人机的集群方案，在这之前，我们实现的最多无人机只有五架。因此在做十机集群之前，我们也是对这一块进行了充分地调研。因为考虑到集群系统无人机飞行的范围和无人机的数量，在定位模块上我们选用了RTK定位，而不是GPS定位，在GPS定位情况下，GPS定位误差比较大，偏差.
2021-12-20 11:15:10
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原创 经验分享 | 开源无人机——集群编队研发测试分享
在近期，我们在做一个十机集群的研发以及测试，在研发测试过程中也遇到了许多困难，当然我们都成功地解决掉了相关的问题，我们也是将这些经历过程进行了总结，将这次经历分享给大家，希望能给大家带来科研的路上的一些启发。在项目开始前，我们就有计划做支持更多无人机的集群方案，在这之前，我们实现的最多无人机只有五架。因此在做十机集群之前，我们也是对这一块进行了充分地调研。因为考虑到集群系统无人机飞行的范围和无人机的数量，在定位模块上我们选用了RTK定位，而不是GPS定位，在GPS定位情况下，GPS定位误差比较大，偏差.
2021-12-20 11:14:30
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原创 学习方法 | 买科研无人机之前你需要考虑的七件事
买科研无人机之前你需要考虑的七件事，很多客户都有买过我们的科研无人机P系列、Z系列等等...从最开始的P100,到后期的P200，再到现在的P450、P230、P600。2020年后，网络上也出现了更多种类和类型的科研无人机，那么大家购买科研无人机之前，包括我们的预算，需要考虑哪十件事？今天运营部小马哥来带大家分解一下：第一件事：了解清楚自己的研究方向， 如果从事视觉识别，slam等深度学习强相关的算法研究方向，那么推荐英伟达的机载电脑Jetson NX/Nano从事相关开发；如果从事嵌入式开发，控制相
2021-12-14 09:31:34
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原创 产品迭代 | P600无人机吊舱实现远距离无人机降落
** 前言**本文将展示使用P600以及P600搭载吊舱实现的圆叉识别的自动降落。相比于使用固定相机实现自动降落, 吊舱可以在较远的距离实现自动调整航向角,自动降落, 并且依靠吊舱对目标的跟踪产生的吊舱yaw,roll,pitch角数据,在加上无人机本身的高度数据就可以准确计算出目标的位置信息。相关代码已经合并到Promethues(https://github.com/amov-lab/Prometheus)的circlex分支。相关wiki地址: https://prometheus-wi.
2021-12-13 09:42:38
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原创 技术分享 | 让ROS人机交互更加有趣--基于Qt+ROS开发
前言相信很多做机器人人机交互界面开发的相关的人员都会接触或使用Qt，在ros的wiki上也存在着qt_ros的使用方案，但是界面大多数都以UI文件为主，但是有时候这并不能满足我们的需求，我们需要开发的界面更加炫酷，或者增加一些动画效果，这时候我们就可以使用使用QML进行混合开发，接下来我们就给大家介绍一下在Qt中开发人机交互界面中使用QML来渲染界面以便于制作更多图形特效。操作步骤：1、 创建一个qt_ros功能包。2、 修改功能包下的CMakeList.txt文件在find_package()中
2021-12-10 12:28:06
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原创 技术分享 | 初学ROS这个重要概念，你必须要了解
前言相信很多初学ROS的小伙伴，对于ROS消息这个概念，理解不是很透彻，它是怎么定义的，然后又是怎么使用的。本文将会深度讲解ROS消息这个概念，并且告诉大家如何使用ROS自定义消息一、 ROS消息概念1．ROS消息概念ROS消息，作为ROS通信的基础之一。其本质就是数据类型，就和C++中的int，double是一样的。只不过，在ROS中，把ROS消息用面向对象编程的思想来表现，在使用的过程中，被当作对象，定义为一个类。（或者说结构体）。同时其文件后缀为xxx.msg2．ROS消息例子如果我们使
2021-12-09 10:23:19
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原创 学习方法 | 玩开源如何具有“趟坑” 的意识？
阿木每周会做很多技术分享，AirSim教程，ROS小知识各种栏目。但我们发现，“授人以鱼不如授人以渔”，我们希望讲更多学习方法。在之前的科研杂谈也分享过很多研究生阶段的学习方法和科研方面的知识。接下来的，阿木实验室运营部小马哥，会尝试分享更多的学习方法相关的东西。如果大家喜欢，会坚持分享。首先我们从大的层面，对于做开源软件的开发，从逻辑学的角度，我们做任何事，都可以对它进行一个定义，这样有了定义， 我们就可以更好的进行沟通和讨论，在思想上达成一致。很多同学说自己在做开源软件的开发，我们阿木实验室的Pro
2021-12-07 09:33:35
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原创 学习方法 | 玩开源如何具有“趟坑” 的意识？
阿木每周会做很多技术分享，AirSim教程，ROS小知识各种栏目。但我们发现，“授人以鱼不如授人以渔”，我们希望讲更多学习方法。在之前的科研杂谈也分享过很多研究生阶段的学习方法和科研方面的知识。接下来的，阿木实验室运营部小马哥，会尝试分享更多的学习方法相关的东西。如果大家喜欢，会坚持分享。首先我们从大的层面，对于做开源软件的开发，从逻辑学的角度，我们做任何事，都可以对它进行一个定义，这样有了定义， 我们就可以更好的进行沟通和讨论，在思想上达成一致。很多同学说自己在做开源软件的开发，我们阿木实验室的Pro
2021-12-07 09:23:24
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原创 新品发布 | P230开源无人机一台深度相机实现无人机VINS定位及ego导航
P230—视觉导航/室内编队无人机开发平台Prometheus 230（P230）是阿木实验室专为科研工作者与航天器开发者打造的小型化无人机开发平台，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。P230采用类穿越机的设计，机身采用一体碳板结构，极大的减轻重量同时保留了机载电脑、视觉传感器和飞控的拓展空间。P230搭载了Pixhawk4 Mini开源飞控与英伟达Jetson Xavier NX边缘AI计算机，预装基于PX4+ROS的Promethe
2021-12-06 09:52:11
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原创 技术分享 | 如何在ROS中使用Serial包？
首先，这个Serial 是一个跨平台、简单易用的库，用于在计算机上使用串行端口。该库提供了一个 C++、面向对象的接口，用于与 Linux 和 Windows 上的类似 RS-232 的设备进行交互。但是这个没有API文档，接下来我将把我的使用经验呈现给大家。http://wiki.ros.org/serial Serial 的GitHub：https://github.com/wjwwood/serial一、开始使用：操作系统：Ubuntu18.04ROS版本：melodic首先在命令.
2021-12-06 09:28:50
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原创 技术分享 | 带你从webots中搭建第一个仿真环境
前言前面的文章介绍了webots的安装和简单使用，今天我们来创建一个简单的webots世界和一个简单的控制器，该控制器会让机器人在世界中进行避障。废话不多说，现在就开始吧1. 准备webots世界其实是一个文件。文件中包含诸如物体在哪里、它们看起来像什么、它们如何相互作用、天空的颜色是什么、如何定义重力、摩擦力、物体质量等信息。它定义了模拟的初始状态。不同的对象称为节点，并在场景树中分层组织。webots世界以.wbt 扩展名存储在计算机中。并且世界文件必须存在名为 worlds 的目录中。因此，我
2021-12-02 09:32:02
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原创 Airsim动态 | ROS教程（AirSim ROS Tutorial）
导语今天为大家带来一组教程，为ROS中使用AirSim提供了教学示例。其中包含有AirSim的settings.json，roslaunch和rviz文件的讲解。针对如何在AirSim中添加其他飞机模型，我们在最后讲解了怎么将Gazebo中的飞行模型导入到AirSim中，快来和阿木一起看看吧。一、设置1.首先检查是否已经完成airsim_ros_pkgs的安装程序和其他必要的安装。$ cd PATH_TO/AirSim/ros$ catkin build airsim_tutorial_pkgs
2021-11-30 11:35:05
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原创 技术分享 | 浅谈TensorRT
Tensor是一个有助于在NVIDIA图形处理单元（GPU）上高性能推理c++库。它旨在与TesnsorFlow、Caffe、Pytorch以及MXNet等训练框架以互补的方式进行工作，专门致力于在GPU上快速有效地进行网络推理。如今现有的一些训练框架（例如TensorFlow）已经集成了TensorRT，因此可以将其用于加速框架中的推理。另外，TensorRT可以作为用户应用程序中的库，它包括用于从Caffe，ONNX或TensorFlow导入现有模型的解析器，以及用于以编程方式（C++或Python.
2021-11-29 18:28:53
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原创 直播啦~无人系统研究方向怎么选？R300无人车工程师在线带你学习~
为做好近期的疫情防控工作，阿木实验室每月1期的线下培训临时调整为线上直播哟~本次我们的培训主题围绕R300无人车开展，届时会在阿木B站直播间免费直播给大家，欢迎大家前来观看互动~12月3日（下周五）阿木实验室——B站开播：“ R300无人车理论介绍及实操演示 ”R300无人车相关演示视频，一睹为快！https://www.bilibili.com/video/BV1PB4y1K7v9?spm_id_from=333.999.0.0https://www.bilibili.com/video/.
2021-11-25 18:27:20
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原创 Airsim动态 | 安装ROS包装器（AirSim ROS Wrapper）
本期内容我们将带来在Airsim环境下使用ROS Wrapper的相关教程，以下是AirSim客户端库上的一些ROS Wrapper相关配置。 一、启动以下步骤适用于 Linux 系统。如果是在 Windows 上运行 AirSim，可以使用 Windows Subsystem for Linux (WSL) 来运行 ROS 包装器，如果不想在主机上安装ROS相关工具，也可以使用Docker容器进行安装。请检查下方内容并按照需求安装，具体内容可以参照最后网址。如果您的默认 GCC 版本不是8或更高版.
2021-11-23 09:34:26
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原创 Airsim动态 | 带你了解Airsim结构框架
导语如果要学习PX4二次开发最重要的什么？肯定是需要了解整体源码框架。同样的，AirSim架构和设计框架也是学习AirSim比较重要的一步。组件结构图能让开发者了解各个模块之间是如何进行交互，而代码结构能更加清晰明确物理引擎，物理模型，传感器模型等等文件位置，方便修改。所以本期为大家带来AirSim整体设计和架构，方便大家去开发研究。一、组件结构图二、代码结构1.AirLibAirSim的大部分代码都放在AirLib中，它是一个自包含库，支持任何C++11的编译器进行编译。AirLib 有以下
2021-11-16 09:48:21
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原创 技术分享 | 9个常用Linux命令详解
相信很多做机器人学习开发的相关的人员都会接触或使用Linux系统，Linux系统虽然也是电脑的操作系统，但和Windows系统相比还是有一定区别，Windows虽然大部分操作都是可视化图形界面便可以完成。但在Linux系统当中我们往往都需要在终端输入相应的命令行才能完成我们需要的操作，接下来我们就给大家介绍一下关于Linux系统当中常用的命令。相信很多做机器人学习开发的相关的人员都会接触或使用Linux系统，Linux系统虽然也是电脑的操作系统，但和Windows系统相比还是有一定区别，Windows虽.
2021-11-11 09:15:27
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原创 AirSim动态 | 还在为AirSim中配置传感器而烦恼吗？
导语AirSim中自带相机吗？怎么采集数据进行识别呢？我要单独添加别的传感器模块吗？你是否也有相同的疑惑呢，本篇文章带你了解AirSim中的传感器。IMU模块，相机模块还有激光雷达等传感器都在AirSim中有相关的配置。一、AirSim 中的传感器AirSim 目前支持以下传感器。每个传感器都与指定其传感器类型的整数枚举相关联。相机气压计 = 1IMU = 2GPS = 3磁力计 = 4距离传感器 = 5激光雷达 = 6注意：相机的配置与其他传感器不同，并且没有与之关联的枚举。可
2021-11-09 09:50:35
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原创 技术分享 | 避坑指南-无人机自主降落代码解析
前言本主要讲解promtheus仿真环境中静态目标的自主降落, 涉及整体逻辑, 识别降落点, 坐标系变换. 不会涉及仿真环境搭建。本人之前的属于纯作计算机视觉工作的, 如果你和我一样在此之前没有接触过机器人控制, 无人机相关的内容, 那这篇文章对于入门prometheus的目标检测模块很适合, 视觉方面简单(opencv 写好的接口), 控制方面简单但全面。刚开始接触这方面知识, 如有错误请指正。launch地址:Simulator/gazebo_simulator/launch_detection/
2021-11-08 11:22:59
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原创 科普分享 | 仿生机器人：生物与机械的完美融合
谈到仿生机器人，相信各位第一时间想到的就是小米最近推出的机器狗—铁蛋。阿木之前呢，也推出了全网首发的"铁蛋"技术测评（感兴趣的朋友可以上B站查看）测评链接：https://www.bilibili.com/video/BV1uA411F7Jk?spm_id_from=333.999.0.0铁蛋在发布会上亮相之后，大家对它都十分关注，酷黑机身让人感觉到酷炫，甚至会让人产生对人工智能的恐惧，但铁蛋做出跑跑跳跳、打招呼以及翻跟头等动作后，大家发现铁蛋也有憨态可掬的一面，不禁让人对铁蛋
2021-11-04 10:06:56
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原创 Airsim动态 | 不会硬件在环仿真的小伙伴，看过来~
一、导语之前一直听好多人问Airsim能不能与飞控结合到一起进行仿真，想在AirSim上做硬件在环仿真。所以本期为大家带来PX4和AirSim结合到一起做仿真的介绍，并介绍了如何进行硬件在环仿真。二、有关AirSim 的 PX4 设置PX4软件栈是一个非常受欢迎的开源飞行控制器，支持各种类型的电路板和传感器，同样高性能的内置能力使其能够执行更高级别的任务，比如路径规划。更多内容可以访问官网查看更多介绍：https://px4.io/*注意：AirSim为了保证对PX4的支持性，现在所有AirSim
2021-11-02 10:05:51
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原创 技术分享 | 机器人工程师，都是如何进行图像处理的？
相信大家在图像处理在机器人领域中是很常见的一个功能。通过计算机视觉获取周围环境。从而让机器人“看见”世界，并且实施监控。本文将会详细介绍ROS中的cv_bridge功能包，并给出使用的例子。帮助大家快速上手在ROS中使用OpenCV进行图像处理。1. 什么是cv_bridge顾名思义，cv_bridge是一个在ROS中，将ROS图像消息和OpenCV图像连接起来的一个桥梁。如图所示：在ROS中，图像消息的传递形式是ROS本身的消息类型sensor_msgs/Image传递。但是大多数用户都希望使用O
2021-10-28 10:06:25
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原创 AirSim官方动态 | Airsim-API接口总结
在上期我们带大家了解一些Airsim常用API接口，以及使用一些简单的API接口模拟控制模型。接下来我们将会带来一些在世界（地图）界面使用的API接口介绍、获取模型系统状态的API，以及如何添加新的API。一、地图界面相关API1.1 视线和世界范围 API要测试模拟中从车辆到一个点或两点之间的视线，请分别参见simTestLineOfSightToPoint(point, Vehicle_name) 和 simTestLineOfSightBetweenPoints(point1, point2)
2021-10-26 11:02:00
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原创 科研杂谈 | 开源给我们带来了怎样的奇迹？
就在前不久，国内宣判了首例开源代码侵权案例，被告因为没有遵循原告使用的GPL3.0开源协议，被要求赔偿50万元人民币。最近，还有另外一件事，有一个波兰的小姐姐，想移植一个系统到优米（UMIDIGI）的手机上，但是缺少一个显示屏幕驱动，而这个驱动是Linux内核分支，根据GPLv2协议必须开源。但是优米回复邮件呛声说：“如果要就来深圳拿吧！”还好著名Youtuber Naomi帮忙去优米公司要了代码，优米随后也在官网和github公布了代码。可能对不熟悉开源协议的人来说，有点疑惑。明明是开源代码不是拿来用就
2021-10-25 10:00:49
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原创 直播 | 移动机器人在人居环境下的类人导航
目前，大部分的机器人只能在特定场景下导航，让机器人走进人们的日常生活仍然面临许多挑战。例如机器人如何在动态的人群环境下进行避障，定位，重定位；机器人如何自适应调整导航行为以适应不同场景；如何摆脱高精地图（HD Map）的依赖，在线的进行场景理解等。针对以上挑战，将给大家分享一系列类人的导航方法，涉及移动机器人的感知，决策，运动规划，强化学习等内容。本次直播由戚煜华博士主持，同时我们有幸邀请到香港大学计算机系博士——范廷翔博士，为我们简单讲解关于人居环境下的类人导航的相关知识，包含：研究背景、去中心化的..
2021-10-22 09:48:16
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原创 技术分享 | 4点带你快速理解ROS2通信
在一个庞大的机器人系统中，通信是基础，是重中之重。如果连各个模板之间的通信概念都含糊不清，不能融会贯通。那么，对机器人的开发也会捉襟见肘。本文将会介绍ROS2中的通信基础概念和模型，包括节点、话题、服务、动作。1.ROS2节点ROS2节点，从本质上来说是一个可执行文件（C++或者Python）。它利用ROS2的通信网络能与其他节点进行通信（数据交互）。ROS中每一个节点应该负责一个单一的，模块化的用途（例如：一个节点用于控制电机，一个节点用于控制激光雷达），每个节点都可以通过主题、服务.
2021-10-21 10:38:55
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原创 AirSim动态 | 你离学会AirSim还差最后一步！
经过其前面几期的介绍，相信大家已经部署好AirSim的环境了，也看到很多人已经开始使用AirSim上手自己的研究了。AirSim作为一个持续更新的开源项目，其社区在开发迭代中，不断完善功能和修复bug，所提供的API也是AirSim应用这么广泛的一大原因，所以了解AirSim的API接口是非常有必要的，下面跟着阿木一起来看看官方对于AirSim的API接口介绍。介绍AirSim公开了一些API，让用户可以在模拟中以编程方式与设备交互。用户可以使用这些 API 来检索图像、获取状态、控制设备等。AirS
2021-10-19 09:41:56
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原创 技术分享 | ROS与Gazebo的通信机制
做机器人算法的相信大家对ROS和Gazebo都不陌生，可以说是我们的两大利器，ROS全称机器人操作系统，它为我们提供了软件操作平台，我们可以方便的在ROS的软件框架下编写我们自己的机器人算法。gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的是其开源免费的特性。那么下面我们一起来认识一下gazebo和ros到底是怎么搭配一起工作的？Gazebo和ros他们的功能完全不一样，内部的消息机制以及驱动也相去甚远，那么它们之间是怎么通信的呢？这是官
2021-10-18 09:23:42
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原创 技术分享 | 工程开发利器-Homer高带宽、多接口、可组网数据传输链路
我们经常做各种无人系统的实验，比如需要从远端无线采集视频图像，本地给远端一个串口控制量，采集远端的各种传感器数据等。有的时候需要支持TCP/IP的网络数据，有的时候需要串口透明传输数据，有的时候需要从远端的无人机/无人车读取各种传感器数据。网口传输无疑是一个比较理想的选择，支持TCP/IP协议，高带宽(可以传输高清视频数据)，当然如果距离在远一些就很好了。市面也有非常多的数传链路可以选择，但是各有优缺点：1：射频数传通常带宽频率在400MHz到1000MHz，价格便宜，带宽频率越低传输距离越远通常可以
2021-10-14 09:18:01
534
空空如也
C语言函数运行死机的问题（PC上验证通过，移植DSP上会死机）
2013-09-12
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