ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving Base

ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving Base

使用iRobot Roomba 5xx/6xx/7xx作为turtlebot的驱动底盘

 

    要略过的一些内容：

参考《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》书中所述，实现到“7.5  Sending Twist Messages to a Real Robot”

中间的过程就按书中来进行即可。涉及到的比如设备驱动、ROS网络配置 等内容可参考本博客前的相关文章。

    要在这里讨论的问题：

         在 roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch 这个命令运行时，PC（my_robot1）可以接收cmd_vel消息，并通过串口驱动 Create2® 。

         这里调用的顺序是什么？启动了哪些nodes? 参数是如何设置的？
         我们运行了-v 选项的 roslaunch 命令以后，得到如下的状态打印：一行行来分析【见文末附录1：turtlebot_minimal_create.launch文件的执行记录分析】
         这里面主要的操作就是2个：

• 1. 设置node运行前需要设置的参数parameters 
  
• 2. 运行nodes

关于.launch 文件们

turtlebot_minimal_create.launch 这个launch文件是我们驱动iRobot_Roomba底盘时首先要运行的，显然是很重要的，看看它的层次结构：

1. 标签

首先我们熟悉一下launch文件的tags-标签们：

• <arg name="base"       default="create"/>  
  这是一个argument标签，表示声明一个参数，后面name指定了参数名为“base”, default指定了它的默认值"create"
• <param name="/use_sim_time" value="$(arg simulation)"/>
  这是一个ros_parameter标签，即ROS程序运行时需要输入的参数，后面name指定了参数名为“/use_sim_time”, value指定了它的赋值，此地是调用前面 arg name="simulation" 的argument的值 采用了$ 符号。
• <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/robot.launch.xml">
  引用Include标签，意思引用外部的launch文件或xml文件。 $(find package_name)这里是一个调用ROS外部包的写法，意思robot.launch.xml文件是在turtlebot_bringup这个ROSpackage下面的。ps:是不是很简单？但是在</include>之前还有很多arg标签，这个是专门为所引xml文件配置参数的用法。
  
• <node pkg="create_node" type="turtlebot_node.py" name="turtlebot_node" respawn="true" args="--respawnable">
  node标签，节点标签，这个可能是在某个xml文件中有用到，也很常用。比如tb_create_mobile_base.xml文件里，开了create_node 这个包下的 turtlebot_node这个节点。并为它配置了一些属性（respawn-重新生成） ，及参数（如：<param name="sensor_timeout" value="1.0"/>），还有remap参数，即重映射参数标签
• <remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity" />
  remap parameter重映射参数标签，就是重新映射一下node运行时的参数名，比如A node发布了 topic_a 但 B_node的代码里写的是subcribe到topic_A, 此时就要把topic_a重映射成topic_A ,以便让B_node能够听到那个topic上的message.
  
• 别的就涉及到时自己google咯~~
  

2. 调用关系

这里我逐层来分析launch 文件：

【turtlebot_minimal_create.launch】

• 配了一堆参数args，指定了base, battery, stacks, 3d_sensor, simulation;
  声明一个参数/use_sim_time
  

• 引用了一个外部xml文件：【/opt/ros/hydro/share/turtlebot_bringup/launch/includes/robot.launch.xml】并为它配了参数
  
  • 配了一堆参数
    
  • 又引用了一堆xml文件：$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/description.launch.xml
    
  • 这里面主要是涉及到对机器人外观的解释-urdf的一些操作，关于urdf需要读者以后自行去学习ROS wiki，暂时不展开。
    
  • 除此之外，还配了关于robot_name/robot_type 等的参数，涉及到启动俩nodes: robot_state_publisher&diagnostic_aggregator
    
    • 具体可以搜它们的功能，还涉及到yaml配置文件里配了很多与这俩节点有关的参数，后面会慢慢学到yaml的用法。
      
  • 
    
  • 
    

• 引用了一个外部xml文件：【/home/exbot/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_bringup/launch/includes/tb_create_mobile_base.launch.xml】并为它配了参数
  

  • 一来就启动了一个重要的node: node pkg="create_node" type="turtlebot_node.py" name="turtlebot_node"
    
    • 就是它负责调用create_driver这个驱动程序（后面会学到），负责和驱动程序通信，也和上层那些功能nodes通信，承上启下的作用。
      很重要。
      
  • 又来启动一个node: <node pkg="create_node" type="kinect_breaker_enabler.py" name="kinect_breaker_enabler"/>
    
    • 引用orangeheadlxm的评论：
       kinect_breaker_enabler.py里是写了一个客户端，其对应的服务器写在了turtlebot_node.py里。它们的作用是当irobot通过SCI和上位机连接上时，把irobot设置为full模式，若未连接上则返回错误并且客户端继续向服务器请求。把response = service_proxy(3)中的3改为1或2还可以把irobot设置成其他模式。
      
  • 又来启动一个node:<node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
    
    • 这是关于robot_pose_ekf包的内容，自行wiki，主要意思是使用odometry + gyroSensor的数据来估计机器人的位置。
    • refer: http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
    • When you're using ROOMBA rather than the CREATE as the moving base of your turtlebot, you need to read this wiki before adding your own gyro sensor.
      也很重要！
  • 又来启动一个node:<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mobile_base_nodelet_manager" args="manager"/>
    
    • 这是nodelet包下的内容，这里不展开，主要用于 velocity commands multiplexer
    • 与它平行还启动了一个node：<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="cmd_vel_mux"，这里不展开，主要用于 velocity commands multiplexer
      
  • 与上一个node平行还启动了一