PCL1.8+Qt5+VS2013可视化点云

前言

上篇博客针对PCL1.6+Qt4+VS2010（http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495）撰写，在过度到PCL1.8+Qt5+VS2013时由于库的更新和软件版本变化，产生了一些小问题，现在针对PCL1.8+Qt5+VS2013遇到的问题进行讲解。

过程

主要过程和上篇博客一致，对于变化的地方和出现的错误会单独讲解。
错误1：PCL1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0\QVTKWidget.h(41): fatal error C1083: 无法打开包括文件: “QWidgets”: No such file or directory
解决方法1：由错误信息定位到QQVTKWidget.h在41行做如下修改：

//#include <QWidgets>        //Qt4中写法
#include <QtWidgets/QWidget> //Qt5中写法

说明：Qt5将大部分桌面部件移到了Qt Widgets模块中。在源文件中，凡是涉及到原QtGui中部件的，全要修改头文件引用，或者增加QtWidgets头文件，比如：

#include <QWidgets> 改为#include <QtWidgets/QWidget>
#include <QtGui/QMainWindow> 改为#include <QtWidgets/QMainWindow>
Qt::WFlags改为Qt::WindowFlags

错误2：no override found for ‘vtkRenderWindow’错误解决方法

解决方法2：在第一次使用vtk的头文件最前添加下面代码。

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

错误3：error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称
解决方法3：sensor_msgs改为pcl
说明：在PCL1.8中将PointCloud2加入了pcl名字空间，sensor_msgs是旧的方式。
错误4：error C2440: “static_cast”: 无法从“vtkObjectBase *const ”转换为“vtkRenderWindow *”
解决方法4：在pclvisualizer.cpp文件里添加#include <vtkRenderWindow.h>

头文件和源文件

pclvisualizer.h

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "ui_pclvisualizer.h"

class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT
public:
    PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);
    ~PCLVisualizer();

private:
    Ui::PCLVisualizerClass ui;
    //点云数据存储
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;

    //初始化vtk部件
    void initialVtkWidget();

    private slots:
    //创建打开槽
    void onOpen();
};

#endif // PCLVISUALIZER_H

pclvisualizer.cpp

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include "pclvisualizer.h"

PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);
    //初始化
    initialVtkWidget();
    //连接信号和槽
    connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
}

PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{

}
void PCLVisualizer::initialVtkWidget()
{
    cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

    ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
    ui.qvtkWidget->update();
}


//读取文本型和二进制型点云数据
void PCLVisualizer::onOpen()
{
    //只能打开PCD文件
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
        tr("Open PointCloud"), ".",
        tr("Open PCD files(*.pcd)"));

    if (!fileName.isEmpty())
    {
        std::string file_name = fileName.toStdString();
        //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
        pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
        //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
        Eigen::Vector4f origin;
        Eigen::Quaternionf orientation;
        int pcd_version;
        int data_type;
        unsigned int data_idx;
        int offset = 0;
        pcl::PCDReader rd;
        rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

        if (data_type == 0)
        {
            pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
        }
        else if (data_type == 2)
        {
            pcl::PCDReader reader;
            reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
        }

        viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
        viewer->resetCamera();
        ui.qvtkWidget->update();
    }
}

main.cpp

#include "pclvisualizer.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    PCLVisualizer w;
    w.show();
    return a.exec();
}

效果