ROS的学习(八)ROS的服务

ROS服务作为节点间通信的方式,允许发起请求并接收响应。通过`rosservice call`调用服务,如`rosservice call /spawn "turtle1 0.0 0.0 0.0"`,会在场景中创建新乌龟。服务基于请求-响应机制,确保通信的有序进行。
摘要由CSDN通过智能技术生成

     服务是节点之间通信的另一种方式,服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。

     打开终端在里面输入:

roscore

     另外打开一个终端在里面输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node

     使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务:
rosservice list

返回结果如下:
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

     使用rosservice type可以查看提供的服务的类型,它的使用方法如下:
rosservice type [service]

实例:

                
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