ROS的学习（八）ROS的服务

最新推荐文章于 2024-07-13 15:23:32 发布

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BigHerbert

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本文链接：https://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13613991

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ROS服务作为节点间通信的方式，允许发起请求并接收响应。通过`rosservice call`调用服务，如`rosservice call /spawn "turtle1 0.0 0.0 0.0"`，会在场景中创建新乌龟。服务基于请求-响应机制，确保通信的有序进行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。

打开终端在里面输入：

roscore

另外打开一个终端在里面输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务：

rosservice list

返回结果如下：

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

使用rosservice type可以查看提供的服务的类型，它的使用方法如下：