ROS学习经历（5）——服务（上）

ROS学习经历（5）——服务

本章主要讲述服务这一通讯机制。

1. 服务介绍

服务与话题不同，话题是没有返回的，只适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端相应客户端的请求。
在使用服务时，我们需要注意：

• 同一服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供
• 同一服务可以被多个客户端调用
  

1.1 服务的常用指令

1）查看服务列表

ros2 service list

2）手动调用服务

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}"

3）查看服务接口类型

ros2 service type /add_two_ints

4)查看使用某一接口的服务

ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts

1.2 背景故事

之后，我们将用服务来实现一些故事：
1）李三借钱
李四写小说赚钱后，好心借村里人钱。但李四借钱是有自己规矩的：

1. 借钱一定要写欠条
2. 借的钱不能超过自己资金的10%

2）王二卖二手书
王二看完书后，想筹更多钱买，所以他开始向外借二手书，同样他借二手书也有两个要求：

1. 必须一手交钱，一手交货
2. 每次给多少钱，卖多少章，如果手中的存货不足，就继续等待

现在让我们来体验一下服务，如何实现这些功能吧。

2. 服务实现

2.1 创建借书服务接口

不同于话题接口的创建，服务是双向的。在创建服务接口时，我们需要去定义一去一回两种数据类型。

2.1.1 确定服务类型

在李三借钱的故事中：
去的数据类型：借钱人（客户端）根据李四的要求，需要写欠条，那欠条至少包含两种信息

• 借钱者名字，字符串类型，可以用string表示
  *金额，整型，可以用uint32 表示

回的数据类型：借钱后，李四会表示什么？

• 是否出借：成功或失败，布尔类型，用bool表示
• 出借金额：钱，无符号整型，用uint32表示

2.1.2 创建srv文件夹以及BorrowMoney.srv消息文件

1）在village_interfaces下创建srv文件夹。

cd src/village_interfaces
mkdir srv && cd srv
touch BorrowMoney.srv

2）编写文件内容，注意格式
数据类型 + 名称

string name
uint32 money
---
bool success
uint32 money

3）修改CMakeLists.txt，在前面我们添加了依赖DEPENDENCIES和msg文件了，所以我们再添加一个srv.

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  #---msg---
  "msg/Novel.msg"
  #---srv---
  "srv/BorrowMoney.srv"
  DEPENDENCIES sensor_msgs
 )

4)修改package.xml，我们前面也修改了

  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

2.1.3 编译

colcon build --packages-select village_interfaces

2.1.4 测试

source install/setup.bash 
ros2 interface package village_interfaces
ros2 interface show village_interfaces/srv/BorrowMoney
ros2 interface proto village_interfaces/srv/BorrowMoney 

2.2 创建买书服务接口

2.2.1 确定数据结构

在王二借书的故事中：
去数据类型：买书人（客户端）给钱就行了

• 买书的钱，无符号整型，uint32

回数据类型：王二收到钱后，则需要返回小说章节

• 小说，字符串类型，string

2.2.2 创建srv文件夹以及SellNovel.srv消息文件

由于srv文件夹已经创建，那么我们创建SellNoel.srv

cd src/village_interfaces
cd srv
touch SellNovel.srv

2.2.3 编写文件内容

uint32 money
---
string[] novels  # 表示小说的数组

wang2收到钱后，返回多章小说

2.2.4 修改CMakeList.txt

添加一行代码"srv/SellNovel.srv"即可

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  #---msg---
  "msg/Novel.msg"
  #---srv---
  "srv/BorrowMoney.srv"
  "srv/SellNovel.srv"
   DEPENDENCIES sensor_msgs
 )

2.2.5 修改package.xml

上面已经修改

2.2.6 编译

编译一般在我们的工作空间下工作

colcon build --packages-select village_interfaces

2.2.7 测试

source install/setup.bash 
ros2 interface package village_interfaces
ros2 interface show village_interfaces/srv/SellNovel
ros2 interface proto village_interfaces/srv/SellNovel 

3 总结

在本章，我们讲了服务，创建了服务接口，下章我们将实现服务。