ORB-SLAM2在window下的配置 (4)

配置DBoW2

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接下来谈一谈DBoW2的配置，难度稍微大一点点，它存在于ORB-SLAM2的源码中，其作者也说了，它跟g2o一样都被修改过了，所以我们还是直接用ORB-SLAM2自带的就好。不过DBoW2后面还发展出DBoW3、FBoW，以后有时间可以替换着看看，应该能提高一些速度。

ORB-SLAM2的源码地址是：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

步骤基本跟(3)配置Pangolin的是一样的，详情可见[我的上一篇文章]。首先使用CMake，生成vs工程。不过这一次操作执行Configure的时候，你会发现报错了：

说的是配置出错，换句话说，CMakeList.txt不能直接用了。观察中间编译选项的“OpenCV_DIR-NOTFOUND”和下边错误提示大概可以知道，DBoW2编译需要opencv库，而CMake找不着。