6轴并联机器人--运动测试

已于 2022-03-18 13:00:30 修改
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分类专栏： 并联机器人 文章标签： 人工智能 机器学习 机器人 自动化 自动控制
于 2022-03-18 12:45:02 首次发布
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6轴并联机器人–运动测试

6轴并联机器人，原理样机，由6个电机驱动，有6个自由度，末端平台可以在X，Y，Z方向平移，和围绕X，Y，Z轴做旋转，伺服电机驱动的工业级版本正在同步开发中。

目前是步进电机版本，而且关节轴承的运动范围非常小，造成整个机构运动范围也很小，不过本机器仅用来做原理验证，下一个版本为工业伺服电机驱动，是一个可用于生产线工作的机器，其速度，荷载，运动范围也会大很多。

6轴并联机器人

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6-SPS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序
11-17
[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。
6自由度并联机器人 6自由度并联机器人
最新发布
06-05
6自由度并联机器人，又称为6DOF（Degrees of Freedom）并联机构，是机器人技术中的一个重要分支。这类机器人具备完全的三维空间运动能力，包括沿X、Y、Z轴的平移以及绕这三个轴的旋转，总共六个自由度。这种设计允许...
6轴并联机器人，6轴运动展示
深圳五月花--老李的森林
03-23 749
6轴并联机器人，6轴运动展示 6轴并联机器人，6轴运动展示，包括XYZ轴方向的移动，和围绕XYZ轴的旋转，每一组的2根驱动臂是分别驱动的，这也是有6个自由度的关键。伺服电机驱动的工业级产品正在开发中，可用于生产线上产品的捡拾，装配，和搬运 ...
6轴并联机器人开发--简介
深圳五月花--老李的森林
02-11 3182
6轴并联机器人开发--简介串联机器人3轴4轴并联机器人6轴并联机器人1 日本发那科公司产品2 日本松下公司产品3 比较制作 串联机器人 常见的工业机器人是串联臂，经常在电视里看到，长这样，每一节手臂都是串联在前一节上的，优点是动作范围大，缺点是刚性不好，速度相对较慢。 3轴4轴并联机器人 工业中还有一大类是并联机器人 3轴4轴并联臂一般长这样： 3根主动臂驱动6根从动臂，末端执行平台的运行轨迹始终平行于底部工作台。 第4轴就是从中间伸一根旋转轴，驱动末端平台可以旋转运动 注意始终平行这几个字，这就是3轴4轴
6轴并联机器人开发----系列
深圳五月花--老李的森林
02-11 2327
6轴并联机器人开发6轴并联机器人简介机械设计电路设计单片机控制软件电脑端的控制界面 这是2021年的工作展望，只是一个工作期望，具体实现会有很多因素会延期，由于我的工作是不定期的承接项目开发，所以有新项目到来，就干活挣钱，交完活了才能做自己计划的事情。所以这个项目极有可能延期。 本帖先占个楼，其实相关的工作已经做了一些了，春节期间会大概整理一下。后续不定时更新 6轴并联机器人简介 机械设计 电路设计 单片机控制软件 电脑端的控制界面 ...
6轴并联机器人开发--机械设计
深圳五月花--老李的森林
02-11 1619
6轴并联机器人开发--机械设计 机械设计已经做好了，第一版做为原理验证，计划采用6个42步进电机直驱主动臂，不做减速机构。 顶部的固定平台和主动臂用亚克力。 电机的固定基座是异形件，用3D打印件，还有末端的小运动平台也是。 黑色的从动臂是碳纤维杆。 这样机械部分比较简（省）单（钱），缺点是运动范围非常小（鱼眼轴承偏转角度太小了），不过拿来搞原理验证也够了。 对于三轴并联机器人，由于是3个主动臂驱动6个从动臂，也就是每个主动臂驱动2个从动臂，末端运动平台始终与固定基座平行，全系统是有3个自由度，对应就是XYZ
六自由度并联机器人控制系统设计.pdf
08-14
1. 六自由度并联机器人的硬件搭建：文章首先介绍了六自由度并联机器人系统平台的本体，这涉及到选用具备六个电动缸构成六个运动轴的机器人本体。这些电动缸通过铰链与定平台和动平台连接，形成机器人的运动平台。在...
并联3-URS踝关节康复机器人的机构与运动学研究.pdf
08-13
在内容部分，提到了通过闭环矢量法建立并联机器人运动学模型，以及采用Rosenbrock和Banana优化函数将运动学问题转化为优化问题进行求解。这显示了运动学模型求解过程中的数学和算法基础。在求解过程中，以背屈训练...
六自由度并联机器人运动学仿真VC .doc
07-13
"六自由度并联机器人运动学仿真VC" 本文主要介绍了六自由度并联机器人运动学仿真的研究和设计，涵盖了机器人运动学仿真的基础理论、六自由度并联机器人的设计原理、控制算法和仿真模型等内容。 绪论部分首先介绍了...
六轴机械臂正解（FK）和逆解（IK）算法
07-03
整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点： 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算IK（逆解） 文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。
六轴并联机器人
2302_79320750的博客
08-04 102
我们是六轴并联机器人的开发厂商。目前已经有成熟的应用。自主开发的控制器，控制系统，伺服电机。
6轴并联机器人开发--有限元分析
深圳五月花--老李的森林
02-08 1217
6轴并联机器人开发–有限元分析 春节假期对我的并联机器人做了一个有限元分析，并根据计算结果对相应位置做了一下补强。 在负荷50公斤时，承力件最大变形为0.013mm，满足要求。 由于机器人运动时，最大加速度不超过10米/秒秒，即1G，而负荷也只有3~5公斤，加上所有运动系统也不会超过10公斤，所以变形仅为计算值的1/5，约为0.026mm。 最终机械设计如下 顺便说一下，用的是UG NX2007版本，和我之前用的12版还是有不小的变化，最大的变化可能就是松弛尺寸，和松弛关系吧，个人不喜欢，因为这样的话，尺寸
6轴并联机器人示教器
深圳五月花--老李的森林
08-22 653
6轴并联机器人示教器开发中，先演示一下各个硬件功能模块。示教器用来调试机器人的动作和姿态，并可以记录若干个分组，每个分组存储一组示教数据。机器人支持 8路输入和8路输出信号，以支持输入的传感器以及控制信号，和输出的动作执行器如气缸，电磁阀，继电器等。
六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（四）——轨迹规划
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weixin_47849087的博客
08-04 3万+
本篇介绍了六轴机器人关节空间以及笛卡尔空间轨迹规划的简单方法，并给出了一种几何解法，以简化规划过程，并提供了简单的Matlab轨迹规划函数介绍。
6轴并联机器人开发--进展
深圳五月花--老李的森林
12-26 939
到年底了，终于有时间来进行我的并联机器人项目，目前在电脑端把位置算法解决了，这是用python写的一个模拟程序。示意图如下 这是初始位置： 以三轴方式运行，即没有姿态控制时，上平台和下平台是平行的，每2个一组的主动臂也是平行的，其末端是在同一高度，如下： 当加入姿态控制即下平台绕xyz轴均可旋转一定角度时，每2个一组的主动臂的运行不再平行，其末端（也就是主动臂的偏转角）显然不在同一高度，上下平台也不再平行，如下： 机械部分，UG画的 实物，部分结构件用我自己做的3D打印机打印完成 电路板，用
6轴并联机器人的拖动示教功能
深圳五月花--老李的森林
05-20 938
6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作操作一次，机器人重复千万次，省去大量人工重复作业，机器替代人工是未来的趋势，机器人的开发已接近尾声，未来可期。#6轴并联机器人 #6轴机器人 #并联机器人 6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作一 ...
6轴并联机器人开发--电路设计
深圳五月花--老李的森林
02-13 1074
6轴并联机器人开发--电路设计 有6轴单独控制，运动控制时还会涉及到大量运算，图方便采用底板+主控板+6个子板的方式来实现。 主板上的处理器进行总体控制，包括：液晶屏，通讯，定位，任务分配等，每个子板实现每个电机的轨迹运算，动作控制，并与主板通讯。 与电脑的通讯，采用CAN总线方式，可靠，性能也好些。 子板驱动电机，用脉冲+方向的方式实现。第2版由于用到伺服电机，还涉及到位置采集，将会留485和CAN接口。 主板与子板的通讯，采用自定义的8位并行总线，由于需要驱动液晶屏，所以还外扩了SDRAM，和NOR-F
六自由度电动并联机器人结构设计
毕业作品网站
11-10 1678
若测头移动过程中，连杆或运动副出现干涉现象，则驱动系统将立即向计算机反馈信息，以便通知计算机及时调整三个伺服电机的运行状态，及时修正测头的运行轨迹，从而确保测头安全、柔性地到达夹持机构点位置。由图可以看出来，该夹持机构夹持机构机的控制与夹持机构系统主要由三个基本单元组成，它们是：PC处理器单元，伺服电机控制单元和夹持机构数据采集与存储单元。© 臂部：联接机座和手部的部分，是支承腕部的部件，作用是承受工件的管理管理荷重，改变手部的空间位置，满足机械手的作业空间，将各种载荷传递到机座。
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