ubuntu 18.04 使用 livox-horizon运行fast-lio2算法建图

设备：livox-horizon激光雷达

Fast-lio2 算法下载：
1.依赖【1.1   1.2 ros-melodic自带到版本已经满足】
1.1 Ubuntu and ROS

Ubuntu >= 16.04

ROS >= Melodic. ROS Installation

1.2. PCL && Eigen

PCL >= 1.8, Follow PCL Installation.

Eigen >= 3.3.4, Follow Eigen Installation.

1.3. livox_ros_driver 【可选-使用livox时】

Follow livox_ros_driver Installation.

mkdir -p fast-lio/src
cd fast-lio/src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git     //下载算法
cd FAST_LIO
git submodule update --init 
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

编译失败时可能会遇到类似的这个问题：

此时需要考虑fast-lio/src文件中是否有livox_ros_driver这个文件：

运行

1.连接设备

2.修改yaml文件

将fast-lio/src/FAST-LIO/config下的velodyne.yaml 话题名称修改为下图内容，将lidar_type改为1 【修改后，编译保存】

运行算法

1.运行雷达

cd ~/ws_livox
 
source devel/setup.bash
 
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

2.运行fast-lio2算法

cd fast-lio/
source ./devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

3.保存

新建一个文件夹，打开终端，输入以下代码保存建图

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/cloud_registered

建图

1.运行时的建图

2.在cloudcompare上的建图